[发明专利]一种故障处理方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的故障处理方法，其特征在于，包括：

监测机器人的硬件工作状态、软件工作状态和运动状态信息；

根据所述硬件工作状态、软件工作状态和运动状态信息，确定所述机器人发生异常故障的故障类型，采用与所述故障类型对应的处理机制处理所述异常故障。

2.如权利要求1所述的故障处理方法，其特征在于，所述根据所述硬件工作状态、软件工作状态和运动状态信息，确定所述机器人发生异常故障的故障类型，采用与所述故障类型对应的处理机制处理所述异常故障，包括：

所述根据所述硬件工作状态、软件工作状态和运动状态信息，确定所述机器人发生硬件异常故障、软件异常故障或运动异常故障，采用与所述硬件异常故障、所述软件异常故障或所述运动异常故障对应的处理机制处理所述机器人的异常故障。

3.如权利要求2所述的故障处理方法，其特征在于，所述根据所述硬件工作状态、软件工作状态和运动状态信息，确定所述机器人发生硬件异常故障、软件异常故障或运动异常故障，采用与所述硬件异常故障、所述软件异常故障或所述运动异常故障对应的处理机制处理所述机器人的异常故障，包括：

若根据所述硬件工作状态，确定所述机器人的第一硬件发生硬件异常故障，则确定所述硬件异常故障所属的硬件故障等级，采用与所述硬件故障等级对应的处理机制处理所述异常故障；

若根据所述软件工作状态，确定所述机器人的第一软件发生软件异常故障，则确定所述软件异常故障所属的软件故障等级，采用与所述软件故障等级对应的处理机制处理所述异常故障；

若根据所述运动状态信息，确定所述机器人发生运动异常故障，则采用与所述运动异常故障对应的处理机制处理所述运动异常故障。

4.如权利要求3所述的故障处理方法，其特征在于，所述运动状态信息包括底盘速度执行延时、底盘速度执行大小和行走累加里程。

5.如权利要求4所述的故障处理方法，其特征在于，所述根据所述运动状态信息，确定所述机器人发生运动异常故障，包括：

确定所述机器人的所述底盘速度执行延时、所述底盘速度执行大小和所述行走累加里程中的至少一个，不满足预设条件，则确定所述机器人发生运动异常故障。

6.如权利要求4所述的故障处理方法，其特征在于，所述采用与所述运动异常故障对应的处理机制处理所述运动异常故障，包括：

控制所述机器人的电机以最高加速度降速到零，并控制所述机器人的所有硬件锁死。

7.如权利要求1至6任一项所述的故障处理方法，其特征在于，还包括：

上报所述异常故障到与所述机器人进行通信连接的电子设备，或，控制所述机器人针对所述异常故障进行提示。

8.一种机器人的故障处理装置，其特征在于，包括：

监测单元，用于监测机器人的硬件工作状态、软件工作状态和运动状态信息；

故障诊断单元，用于根据所述硬件工作状态、软件工作状态和运动状态信息，确定所述机器人发生异常故障的故障类型，

故障处理执行单元，用于采用与所述故障类型对应的处理机制处理所述异常故障。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的故障处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的故障处理方法。