[发明专利]一种控制云台旋转的方法、装置、介质及车辆

说明书

本说明书公开了一种控制云台旋转的方法、装置、介质及车辆，包括：车辆上安装了远程驾驶辅助系统，所述远程驾驶辅助系统中包含云台，所述云台上安装有图像采集设备，所述云台用于带动所述图像采集设备旋转，车辆根据其当前行驶位姿信息，确定控制云台旋转的旋转信息，基于该旋转信息，实现对云台旋转的自动控制。这样，一方面能够减少远程驾驶员的操作负担，另一方面在行驶环境发生变化的情况下，有效扩展远程驾驶辅助系统的可视范围，为远程驾驶员提供更好的视觉辅助，进而提升了远程驾驶的安全性。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种控制云台旋转的方法、装置、介质及车辆。

背景技术

无人驾驶技术，集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物。它同其他事物发展一样，也有一个技术循序渐进发展的过程。主要可以分为以下几个阶段：辅助驾驶阶段、半自动驾驶阶段和全自动驾驶阶段。

在辅助驾驶阶段，提供视觉辅助功能的远程驾驶辅助系统作为无人驾驶车辆(以下简称“车辆”)的重要组成部分，被视为远程控制的驾驶员的“眼睛”。车辆在道路上行驶时，远程驾驶辅助系统通过图像采集设备(例如：摄像头)采集所行驶道路的环境信息，并将采集到的环境信息传输给远程控制的驾驶员，使得远程控制的驾驶员及时了解车辆周围的环境信息，进而调整行车策略，以保证车辆的行车安全。

经研究发现，在远程驾驶辅助系统向驾驶员提供视觉辅助时，需要驾驶员进行远程遥控，即由驾驶员控制图像采集设备的旋转，这样，远程控制的驾驶员在控制车辆行驶的同时，还需要控制图像采集设备，增加了驾驶员的控制负担，容易造成车辆的行车危险。

发明内容

本说明书提供一种控制云台旋转的方法、装置、介质及车辆，以部分解决上述现有技术存在的问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供的一种控制云台旋转的方法，应用于具备远程驾驶辅助系统的车辆，所述远程驾驶辅助系统用于提供视觉辅助功能，所述远程驾驶辅助系统包含云台，所述云台上安装有图像采集设备，所述云台用于带动所述图像采集设备旋转，所述方法包括：

车辆在远程驾驶行进过程中，检测其行驶状态是否发生变化；

在确定行驶状态发生变化的情况下，获取当前行驶位姿信息；

根据所述当前位姿信息，确定控制云台旋转的旋转信息；

将所述旋转信息发送给所述云台，以控制所述云台根据所述旋转信息执行旋转操作。

可选的，所述方法还包括：

在确定行驶状态不发生变化的情况下，向所述云台发送复位信息，以指示所述云台恢复至初始位置。

可选的，检测其行驶状态是否发生变化，具体包括：

监控行进道路上是否要出现路口；

在确定行进道路上要出现路口的情况下，获取远程控制指令；

根据所述远程控制指令，判断是否转弯；若判断结果为转弯，则确定行驶状态发生变化；否则，确定行驶状态不发生变化。

可选的，监控行进道路上是否要出现路口，具体包括：

读取地图信息和当前定位信息；

根据所述地图信息和所述定位信息，判断行进道路上是否要出现路口。

可选的，确定行进道路上要出现路口，具体包括：

接收所述图像采集设备发送的图像信息，所述图像信息为行进道路上的环境信息；

基于图像识别算法和所述图像信息，判断行进道路上是否要出现路口。