[发明专利]故障车辆检测方法及包括路侧单元的故障车辆检测系统

权利要求书

1.一种故障车辆的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

采集道路的图像；

根据所述图像确定三角牌的位置信息，并确定所述三角牌在所述道路上对应的车道线；

根据所述三角牌的位置信息确定所述车道线的朝向角；

根据所述朝向角和预设的在图像中的搜索区域确定所述故障车辆的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述朝向角和预设的在图像中的搜索区域确定所述故障车辆的位置信息包括：

将所述朝向角确定为搜索方向；

根据所述搜索方向在所述搜索区域内搜索，确定所述故障车辆的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若搜索到的疑似故障车辆为多辆，则计算各所述疑似故障车辆与所述三角牌之间的距离；

选择与所述三角牌之间的距离最小的疑似故障车辆作为故障车辆。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述图像的数量为多帧，在所述采集道路的图像之后，所述方法还包括：

确定所述三角牌在所述图像中的出现的次数；

若所述次数大于预设的次数阈值，则确定所述三角牌的位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述采集道路的图像之后，所述方法还包括：

构建所述图像的向量图，所述向量图用于表征所述三角牌在所述图像中的出现的次数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述图像确定所述图像中的各车辆的静止时间；

若任一车辆的静止时间大于预设的时间阈值，则确定所述三角牌的位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述任一车辆与所述三角牌之间的距离；

以及，所述确定所述三角牌在所述道路上对应的车道线包括：若所述任一车辆与所述三角牌的距离小于预设的距离阈值，则确定所述三角牌在所述道路上对应的车道线。

8.一种故障车辆的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于采集道路的图像；

确定模块，用于根据所述图像确定三角牌的位置信息，并确定所述三角牌在所述道路上对应的车道线；

生成模块，用于根据所述三角牌的位置信息确定所述车道线的朝向角，根据所述朝向角和预设的在图像中的搜索区域确定所述故障车辆的位置信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述生成模块用于，将所述朝向角确定为搜索方向，根据所述搜索方向在所述搜索区域内搜索，确定所述故障车辆的位置信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述生成模块用于，若搜索到的疑似故障车辆为多辆，则计算各所述疑似故障车辆与所述三角牌之间的距离，选择与所述三角牌之间的距离最小的疑似故障车辆作为故障车辆。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述图像的数量为多帧，所述确定模块用于，确定所述三角牌在所述图像中的出现的次数，若所述次数大于预设的次数阈值，则确定所述三角牌的位置信息。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

构件模块，用于构建所述图像的向量图，所述向量图用于表征所述三角牌在所述图像中的出现的次数。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于，根据所述图像确定所述图像中的各车辆的静止时间，若任一车辆的静止时间大于预设的时间阈值，则确定所述三角牌的位置信息。