[发明专利]一种基于相邻测线重力差信息的导航方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于相邻测线重力差信息的导航方法及系统。所述方法包括：当惯性导航系统的灵敏度不正常时，在当前海域的设定区域内进行往返的航迹重力异常的测量，得到多个重力异常测量数据；将相邻的轨迹上的相同纬度或相同经度的测量点的重力异常测量数据对应相减，得到区域重力差测量面数据；根据当前区域的重力异常数据按照网格线对应相减，确定区域预装重力差面数据；根据区域重力差测量面数据和区域预装重力差面数据确定潜艇的当前位置；根据当前位置校正所述惯性导航系统；根据校正后的惯性导航系统进行导航；本发明提高潜艇的安全性和隐蔽性本发明所提供的一种基于相邻测线重力差信息的导航方法及系统，提高潜艇的安全性和隐蔽性。

技术领域

本发明涉及水下潜器重力导航领域，特别是涉及一种基于相邻测线重力差信息的导航方法及系统。

背景技术

传统的重力匹配辅助导航，其匹配底图为全球海洋重力异常，有些区域变化明显利于匹配，有些区域变化平缓，没有明显的特征用于匹配。因此，为了明确的得到易匹配区，将特征明显的区域筛选出来构建了重力灯塔数据库。那么，在特征不明显的区域只能采用其他非重力导航手段，如卫星导航(需要上浮海面)、声呐导航(需要发送声呐，易被侦听)、天文导航(需要上浮海面)、地磁导航(易受潜艇自身磁性干扰)等等，这些导航技术安全性和隐蔽性不强。降低了潜艇的安全性、隐蔽性。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于相邻测线重力差信息的导航方法及系统，提高潜艇的安全性和隐蔽性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种基于相邻测线重力差信息的导航方法，包括：

获取惯性导航系统的灵敏度；

判断所述灵敏度是否正常；

若所述灵敏度不正常，则在当前海域的设定区域内进行往返的航迹重力异常的测量，得到多个重力异常测量数据；所述往返的航迹包括多条，且所述航迹互相平行；

将相邻的所述轨迹上的相同纬度或相同经度的测量点的重力异常测量数据对应相减，得到区域重力差测量面数据；

根据所述惯性导航系统确定潜艇的指示位置；

根据所述指示位置确定海洋重力异常地图中的当前区域的重力异常数据；所述海洋重力异常地图中的重力异常数据是标准格网；

根据当前区域的重力异常数据按照网格线对应相减，确定区域预装重力差面数据；

根据所述区域重力差测量面数据和所述区域预装重力差面数据确定所述潜艇的当前位置；

根据所述当前位置校正所述惯性导航系统；

根据校正后的惯性导航系统进行导航；

若所述灵敏度正常，则根据所述惯性导航系统进行导航。

可选的，所述将相邻的所述轨迹上的相同纬度或相同经度的测量点的重力异常测量数据对应相减，得到区域重力差测量面数据，之前还包括：

判断所述每个测量点的重力异常测量数据的位置是否属于设定范围；

若所述每个测量点的重力异常测量数据的位置不属于所述设定范围，则将所述测量点剔除；

若所述每个测量点的重力异常测量数据的位置属于所述设定范围，则将所述测量点保留。

可选的，所述将相邻的所述轨迹上的相同纬度或相同经度的测量点的重力异常测量数据对应相减，得到区域重力差测量面数据，具体包括：

将所述测量点最少的轨迹作为基准轨迹；