[发明专利]步进电机同步驱动方法、装置、终端及存储介质

说明书

本申请适用于电机控制技术领域，提供了一种步进电机同步驱动方法、装置、终端及存储介质，上述步进电机同步驱动方法包括：通过获取第一电机的第一转速信号和第二电机的第二转速信号；并根据第一转速信号确定第一脉冲信号，根据第二转速信号确定第二脉冲信号；然后根据第一脉冲信号和预设值确定第一目标频率补偿值，根据第二脉冲信号和预设值确定第二目标频率补偿值；再根据第一脉冲信号和第一目标频率补偿值确定第一目标脉冲信号，根据第二脉冲信号和第二目标频率补偿值确定第二目标脉冲信号；最终根据第一目标脉冲信号对第一电机进行驱动，根据第二目标脉冲信号对第二电机进行驱动，实现第一电机和第二电机同步驱动的精准控制。

技术领域

本申请属于电机控制技术领域，尤其涉及一种步进电机同步驱动方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，步进电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，可以通过控制脉冲个数来控制步进电机的角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制步进电机的转动速度和加速度，从而达到调速的目的。

在工业伺服控制中，轴系的双电机同步驱动模式已经得到广泛应用，该模式相较于单电机驱动模式具有两方面优点：1)可输出更大的扭矩以拖动重型负载；2)可减小设备的体积尺寸，提升空间的利用率。

目前，双电机的同步驱动控制策略主要有：a)并行控制，系统相当于开环控制，运行过程中某一电机受到扰动时，电机之间将产生同步偏差，同步性能差；b)速度主从控制，从电机上受到的扰动不能反馈到主电机，当负载发生变化时，电机之间的同步精度不能得到保证。

由上述双电机控制策略可以看出，现有的双电机控制系统存在同步驱动精度低的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种步进电机同步驱动方法、装置、终端及存储介质，可以解决双电机同步驱动精度低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种步进电机同步驱动方法，包括：

获取第一电机的第一转速信号和第二电机的第二转速信号；

根据所述第一转速信号确定第一脉冲信号，根据所述第二转速信号确定第二脉冲信号；

根据所述第一脉冲信号、所述第二脉冲信号和预设值确定第一目标频率补偿值和第二目标频率补偿值；

根据所述第一脉冲信号和所述第一目标频率补偿值确定第一目标脉冲信号，根据所述第二脉冲信号和所述第二目标频率补偿值确定第二目标脉冲信号；

根据所述第一目标脉冲信号对所述第一电机进行驱动，根据所述第二目标脉冲信号对所述第二电机进行驱动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一脉冲信号和预设值确定第一目标频率补偿值，根据所述第二脉冲信号和所述预设值确定第二目标频率补偿值，包括：

计算所述第一脉冲信号的频率值与所述第二脉冲信号的频率值的差值的绝对值，得到频率绝对差值；

将所述频率绝对差值与所述预设值进行比较，并根据比较结果确定频率补偿值；

将所述第一脉冲信号的频率值与所述第二脉冲信号的频率值进行比较，并根据比较结果和所述频率补偿值确定所述第一目标频率补偿值和所述第二目标频率补偿值。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述预设值包括第一预设值和第二预设值，所述第一预设值小于所述第二预设值；所述将所述频率绝对差值与所述预设值进行比较，并根据比较结果确定频率补偿值，包括：

在所述频率绝对差值小于所述第一预设值的情况下，将零确定为所述频率补偿值；