[发明专利]障碍物检测方法、装置及存储介质有效
申请号: | 202010440544.5 | 申请日: | 2020-05-22 |
公开(公告)号: | CN111598034B | 公开(公告)日: | 2021-07-23 |
发明(设计)人: | 王泽荔;顾晨益;王文爽;陈伟 | 申请(专利权)人: | 知行汽车科技(苏州)有限公司 |
主分类号: | G06K9/00 | 分类号: | G06K9/00;G01S17/931;G01S17/89 |
代理公司: | 苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32295 | 代理人: | 叶栋 |
地址: | 215123 江苏省苏州市苏州工业园区*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 障碍物 检测 方法 装置 存储 介质 | ||
1.一种障碍物检测方法,其特征在于,用于移动载体中,所述移动载体上安装有激光探测组件,所述激光探测组件用于在采集范围内采集反射物的点云数据,所述采集范围包括所述移动载体的行进方向上的空间范围和与所述行进方向相垂直的垂直方向上的空间范围;所述方法包括:
在所述移动载体在移动平面上移动过程中,获取所述激光探测组件采集到的所述点云数据;所述点云数据包括采样点的三维坐标、和反射信号强度;所述三维坐标用于指示对应采样点相对于所述激光探测组件的三维位置;
以与所述移动平面相垂直的高度方向为投影方向,根据所述三维坐标将所述采样点投影至二维平面,得到鸟瞰图;所述二维平面与所述移动平面平行;或者,所述二维平面为所述移动平面;
根据所述点云数据确定所述鸟瞰图中每个像素点的像素信息,所述每个像素点的像素信息包括第一像素值、第二像素值和第三像素值;所述第一像素值用于指示所述三维坐标指示的所述高度方向上的坐标值,所述第二像素值用于指示采样点密度,所述第三像素值用于指示所述反射信号强度;所述第一像素值为红色通道、绿色通道或者蓝色通道的像素值;所述第二像素值为红色通道、绿色通道或者蓝色通道的像素值,且所述第二像素值对应的颜色通道与所述第一像素值对应的颜色通道不同;所述第三像素值为红色通道、绿色通道或者蓝色通道的像素值,且所述第三像素值对应的颜色通道与所述第一像素值对应的颜色通道不同、与所述第二像素值对应的颜色通道不同;采样点密度用于指示每个像素点所包含的采样点的数量;
根据所述鸟瞰图中的所述像素信息对所述采集范围内的障碍物进行检测;
所述根据所述鸟瞰图中的所述像素信息对所述采集范围内的障碍物进行检测,包括:
在所述鸟瞰图中确定所述像素信息满足预设条件的目标像素点的数量,像素信息满足预设条件的目标像素点基于颜色通道产生鸟瞰图中像素的颜色从而显示出来;
在所述目标像素点的数量大于数量阈值时,确定所述采集范围内存在所述障碍物;
其中,所述预设条件包括:所述第一像素值属于第一像素值范围、所述第二像素值属于第二像素值范围且所述第三像素值属于第三像素值范围。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在所述目标像素点的数量大于数量阈值时,确定所述采集范围内存在所述障碍物之后,还包括:
确定所述目标像素点之间的像素距离;
对于所述像素距离小于预设距离的不同目标像素点,确定所述不同目标像素点对应同一障碍物。
3.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述对于所述像素距离小于预设距离的不同目标像素点,确定所述不同目标像素点对应同一障碍物之后,还包括:
确定属于所述同一障碍物的所述目标像素点的像素数量;
根据所述目标像素点的像素数量确定所述障碍物的面积;
在所述障碍物的面积大于面积阈值时输出第一障碍物提示信息。
4.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述对于所述像素距离小于预设距离的不同目标像素点,确定所述不同目标像素点对应同一障碍物之后,还包括:
确定属于所述同一障碍物的所述目标像素点的中心位置,将所述中心位置确定为所述障碍物的位置;
在所述障碍物位置位于预设位置时输出第二障碍物提示信息。
5.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述以与所述移动平面相垂直的高度方向为投影方向,根据所述三维坐标将所述采样点投影至二维平面,得到鸟瞰图,包括:
获取所述激光探测组件与所述移动载体之间的相对位置关系;
基于所述相对位置关系将所述采样点的三维坐标转换至公共坐标系,得到转换后的三维坐标;所述公共坐标系为基于所述移动载体的位置建立的坐标系;
按照所述投影方向将所述转换后的三维坐标投影至二维平面,得到所述鸟瞰图。
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