[发明专利]高级驾驶辅助的前向融合系统及方法

权利要求书

1.一种高级驾驶辅助的前向融合系统，其特征在于，包括依次连接的车载TBOX（1）、车载摄像头（2）和车载雷达（3），所述车载雷达（3）与一车身相连，设置为获取车身信息并将其转发给所述车载摄像头（2）；

所述车载TBOX（1）为路侧信息接收单元TBOX，其设置为接收路侧信息并传输，所述路侧信息包含：

路侧雷达目标信息，包括路侧雷达的车辆、行人目标信息；

路侧摄像头目标信息，包括路侧摄像头的车道线信息和车辆、行人目标信息；

路侧地图信息，包括车道数量信息和车速限制信息；和

路况信息，包括信号灯信息和交通事件信息；

所述车载摄像头（2）设置为接收所述路侧信息并转发，所述车载摄像头（2）包括摄像头目标检测模块（21）、摄像头融合模块（22）和摄像头功能模块（23），所述摄像头目标检测模块（21）设置为检测得到车载摄像头目标信息；所述摄像头融合模块（22）设置为对所述车载摄像头目标信息和所述路侧摄像头目标信息进行融合以得到摄像头第一融合信息，所述摄像头第一融合信息对应于车道线目标和交通标志目标，随后将其与所述路侧地图信息结合得到摄像头地图融合信息，所述摄像头地图融合信息由车道线融合信息和车速限制信息组成；所述摄像头功能模块（23）设置为根据所述摄像头地图融合信息和所述车身信息来实现交通标志控制辅助和车道保持辅助功能，并发出相应的减速度请求和扭矩控制请求；

所述车载雷达（3）接收经由所述车载摄像头转发的路侧信息和所述车载摄像头目标信息，所述车载雷达（3）包括雷达目标检测模块（31）、雷达融合模块（32）和雷达功能模块（33），所述雷达目标检测模块（31）设置为检测得到车载雷达目标信息；所述雷达融合模块（32）设置为对所述车载雷达目标信息和所述路侧雷达目标信息进行融合以得到雷达融合信息，随后将其与所述车载摄像头目标信息和所述路侧摄像头目标信息融合得到的摄像头第二融合信息相结合，所述摄像头第二融合信息对应于车辆和行人目标，以得到雷达摄像头融合信息；所述雷达功能模块（33）设置为根据所述摄像头地图融合信息、雷达摄像头融合信息、车身信息、路况信息和所述减速度请求和扭矩控制请求来实现紧急刹车辅助、自适应巡航、交通拥塞辅助和紧急车道保持功能。

2.根据权利要求1所述的高级驾驶辅助的前向融合系统，其特征在于，所述车载摄像头目标信息包括用于得到摄像头第一融合信息的车载摄像头的车道线信息、交通标志目标信息，以及用于得到摄像头第二融合信息的车载摄像头的车辆、行人目标信息；且所述车载雷达目标信息包括车载雷达的车辆、行人目标信息。

3.根据权利要求1所述的高级驾驶辅助的前向融合系统，其特征在于，所述车载TBOX（1）为包含有5G通信模块的信息接收器和处理器的电子控制单元，所述摄像头融合模块（22）和摄像头功能模块（23）安装在所述车载摄像头（2）的电子控制单元中，所述雷达融合模块（32）和雷达功能模块（33）安装在所述车载雷达（3）的电子控制单元中。