[发明专利]一种自适应巡航控制系统性能测评方法

说明书

本发明公开了一种自适应巡航控制系统性能测评方法。首先，面向高等级公路，建立了基于前车车速时变的自适应巡航控制系统性能测试场景。其次，为了全面、准确的获取测试过程中的车辆运动参数，在方法论层面对测试方法进行了改进，利用改进的自适应卡尔曼滤波算法对车辆的位置、速度等运动状态参数进行精确估计。最后，基于准确递推的车辆运动状态参数，提出了多维度的自适应巡航控制系统性能评价指标并进行量化，构建了自适应巡航控制系统性能评价指标体系。本发明提出的测评方法，克服了现有方法中测试场景与实际不符、测评指标相对单一等不足，实现了复杂场景下自适应巡航控制系统性能高精度、可靠、全面的科学定量测评。

技术领域

本发明属于智能驾驶汽车道路试验与测试技术领域，尤其涉及一种自适应巡航控制系统性能测评方法。

背景技术

随着我国通车里程的不断增加和汽车保有量的爆发性增长，交通运输发展面临着既要提供覆盖面更广的均等化公共服务，又要保障道路交通安全、高效的双重压力。在这样的背景下，以提升交通运输安全和汽车智能化水平为目的的高级驾驶辅助系统(AdvancedDriving Assistance System,ADAS)成为了国内外研究的重点。

作为ADAS的重要组成部分，自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control,ACC)实现了定速巡航和跟车控制辅助功能，能够有效减轻驾驶员的负担，为驾驶员提供辅助支持，同时保障行车安全。为了确保ACC功能的完整性和可靠性，针对ACC功能、性能的测试评价成为了ADAS测评的重要环节，同时也是保障智能驾驶汽车安全上路的前提。

为此，国内外制定了一系列标准、规范对ACC进行测试评价。西方发达国家出台了一系列政策法规，如ISO 15622《智能运输系统—自适应巡航控制系统—性能要求和试验规程》、ISO 22179《智能运输系统—全速范围自动适配巡航系统—性能要求和试验规程》等标准对ACC的测试场景、测试方法和通过标准作出了规定，但这些标准仅考虑了稳定跟车、前车减速等相对简单的测试场景，与实际的行驶工况存在差异，不能较好的反映出实际交通环境下ACC性能的优劣。

同时，我国也制定了相关的国家标准，GB/T 20608-2006标准《智能运输系统—自适应巡航控制系统—性能要求与检测方法》对ACC的测试评价作出了明确的规定，但该标准仅针对ACC的探测距离、目标识别能力和弯道适应能力进行了功能测试，未涉及复杂测试场景下ACC性能的定量测评。在测评机构层面，i-VISTA《自适应巡航控制系统评价规程》针对ACC的测试场景和测试方法作出了规定，并根据安全和体验两个维度计算评价等级，但该测试规程仅利用优秀、良好、一般、较差四个等级评价ACC的性能，未针对安全、稳定性等因素对ACC性能做定量评价。可以看出，针对ACC性能的测试评价，目前尚缺乏面向复杂测试场景的性能测试方法和评价指标，特别是缺乏复杂测试场景下的高精度、全面、可靠的ACC性能定量测评研究。

发明内容

发明目的：针对ACC测试场景简单、测评指标相对单一的问题，本发明公开了一种面向前车车速时变场景的ACC性能测评方法。该方法基于实际道路试验，能够高精度、全面的测量车辆运动状态参数，量化并输出了多维度的ACC性能评价指标，实现了复杂场景下ACC性能高精度、可靠、全面的科学定量测评。

技术方案：本发明针对自适应巡航控制系统，提出了一种面向前车车速时变场景的ACC性能测评方法。首先，面向高等级公路，建立了基于前车车速时变的自适应巡航控制系统性能测试场景。其次，为了全面、准确的获取测试过程中的车辆运动参数，在方法论层面对测试方法进行了改进，利用改进的自适应卡尔曼滤波算法对车辆的位置、速度等运动状态参数进行精确估计。最后，基于准确递推的车辆运动状态参数，提出了多维度的自适应巡航控制系统性能评价指标并进行量化，构建了自适应巡航控制系统性能评价指标体系。包括以下步骤：

步骤一：建立基于前车车速时变的ACC性能测试场景