[发明专利]二阶智能体系统连通性保持固定时间协同一致性控制方法

权利要求书

1.一种二阶智能体系统连通性保持固定时间协同一致性控制方法，其特征在于步骤如下：

步骤1、设计虚拟速度和虚拟控制

其中：为虚拟速度的一阶导数，为智能体i的速度，为智能体i的控制输入，表示n维列向量；

所述智能体i的虚拟速度为：

其中：β₁和β₂为正常数，为智能体i的位置，x_j为智能体j的位置；

以势函数φ(||x_i-x_j||)表示两个智能体之间连通强度；

步骤2：设计智能体i的虚拟速度的固定时间微分器，实现在固定时间内估计微分信号固定时间微分器为：

其中：和是微分器的状态变量，分别估计虚拟速度及其微分信号L和M是正常数，η_i＝iη-(i-1)，i＝1,2,…,N，N为智能体个数；其中η∈(1,1+δ)，0〈δ＜1是正常数；正常数θ₁，θ₂，的选取使矩阵A和B为Hurwitz矩阵；

步骤3：根据设计的虚拟控制虚拟速度以及固定时间微分器，设计多智能体系统连通性保持固定时间协同一致性控制器；

α₁和α₂为正常数，v_j为智能体j的速度，μ＞1为正常数；

步骤4、将设计的控制器作用在系统上，实现多智能体系统连通性保持固定时间协同一致性控制。