[发明专利]一种人员定位人体运动步态检测方法

权利要求书

1.一种人员定位人体运动步态检测方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1，将IMU惯性测量单元安装在人体的脚部或腰部；

所述步骤1中，IMU惯性测量单元包括加速度计、陀螺仪及与加速度计和陀螺仪连接的滤波器；

步骤2，通过三个条件提取人运动步态中的零速区间；

所述三个条件包括如下：

条件C1，加速度计的输出合成幅值的公式为：

加速度计的给定的上下阈值为th_amin＝9m/s²和th_amax＝11m/s²；

其中，ak是加速度计输出，x，y，z分别是阈值区间的左边界和右边界；

加速度计输出合成幅值，处于给定的上下阈值之间则人体静止；

条件C2，加速度计输出的局部方差的公式为：

其中为此区间加速度计合成幅值的输出平均值，其表达式为：

加速度计输出的局部方差，低于给定的阈值，则人体静止；

条件C3，陀螺仪输出的合成幅值的公式为：

陀螺仪输出给定的阈值为：th_ωmax＝50°/s

陀螺仪输出合成幅值，低于给定的阈值，则人体静止；

步骤3，通过中值滤波方法，将所述条件C1、条件C2和条件C3均判断人体静止则确定人体静止。

2.根据权利要求1所述的人员定位人体运动步态检测方法，其特征在于：所述条件C1中，

3.根据权利要求1所述的人员定位人体运动步态检测方法，其特征在于：所述条件C2中：

s为半窗口采样数量，通常定义其值为15；定义给定阈值为：

4.根据权利要求3所述的人员定位人体运动步态检测方法，其特征在于：所述条件C2中，

5.根据权利要求1所述的人员定位人体运动步态检测方法，其特征在于：所述条件C3中，

6.根据权利要求1所述的人员定位人体运动步态检测方法，其特征在于：所述滤波器为卡尔曼滤波器。