[发明专利]自动驾驶仿真场景重建方法、装置、设备和介质

说明书

本申请公开了一种自动驾驶仿真场景重建方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶仿真技术。具体实现方案为：根据待测的自动驾驶主车和仿真场景中目标障碍物各自的轨迹数据，实时判断所述自动驾驶主车与所述目标障碍物的当前交互行为类型；根据所述当前交互行为类型对应的目标行为模型，并结合所述自动驾驶主车和目标障碍物当前的行为数据，对所述目标障碍物的行为进行重建；其中，所述行为模型用于描述不同交互行为类型中自动驾驶主车与障碍物的交互行为特征。本申请实施例可以根据自动驾驶主车与目标障碍物的交互关系实时选择障碍车的行为模型，对目标障碍物的行为进行实时重建，保证了目标障碍物的智能性，确保了仿真场景的合理性。

技术领域

本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种自动驾驶仿真技术，具体涉及一种自动驾驶仿真场景重建方法、装置、设备和介质。

背景技术

目前，自动驾驶仿真场景主要分为两类，人工编辑场景和基于路测数据的重建场景。其中，基于路测数据的重建场景复杂度更高，更符合实际路况，能够更好的验证自动驾驶算法的有效性，提高自动驾驶的迭代效率。

传统的基于路测数据的场景重建是将路测数据进行回放。然而，受限于感知传感器性能、天气因素以及感知算法性能的局限性，路测感知数据的质量随着距离路测自动驾驶主车的距离增大而急剧下降，因此，当仿真中自动驾驶主车与路测时自动驾驶主车的相对位置较远时，仿真中自动驾驶主车周边的障碍物的质量将非常糟糕，存在大量噪声，比如障碍物位置、polygon、速度等属性的跳变。同时，待测试的自动驾驶算法发生变化后，自动驾驶主车和路测主车的相对行为会发生变化，而回放式重建场景中的障碍物并不会根据自动驾驶主车的行为而做出反应。因此，回放式重建场景中存在场景不合理的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种自动驾驶仿真场景重建方法、装置、设备和介质，以解决回放式重建场景中存在的场景不合理的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶仿真场景重建方法，包括：

根据待测的自动驾驶主车和仿真场景中目标障碍物各自的轨迹数据，实时判断所述自动驾驶主车与所述目标障碍物的当前交互行为类型；

根据所述当前交互行为类型对应的目标行为模型，并结合所述自动驾驶主车和目标障碍物当前的行为数据，对所述目标障碍物的行为进行重建；

其中，所述行为模型用于描述不同交互行为类型中自动驾驶主车与障碍物的交互行为特征。

第二方面，本申请实施例还提供了一种自动驾驶仿真场景重建装置，包括：

交互行为类型判断模块，用于根据待测的自动驾驶主车和仿真场景中目标障碍物各自的轨迹数据，实时判断所述自动驾驶主车与所述目标障碍物的当前交互行为类型；

重建模块，用于根据所述当前交互行为类型对应的目标行为模型，并结合所述自动驾驶主车和目标障碍物当前的行为数据，对所述目标障碍物的行为进行重建；

其中，所述行为模型用于描述不同交互行为类型中自动驾驶主车与障碍物的交互行为特征。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的自动驾驶仿真场景重建方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请任意实施例所述的自动驾驶仿真场景重建方法。