[发明专利]一种多体慧联云控平台

权利要求书

1.一种多体慧联云控平台，其特征在于，包括移动智能体、边缘智能体和云控中心，所述云控中心分别连接所述移动智能体和所述边缘智能体，所述移动智能体用于移动采集感知数据，所述边缘智能体用于静态采集感知数据，所述云控中心用于存储感知数据、进行数据计算以及指挥调度；

所述边缘智能体根据时空数据压缩算法向所述云控中心传输数据，所述时空数据压缩算法具体为，将边缘智能体按照区域进行划分，选择位于每个区域的区域中心的边缘智能体作为区域节点，区域内其他边缘智能体为终端节点，将终端节点的数据经过卡尔曼滤波器处理，获取终端节点的局部估计值，汇集到区域节点，区域节点数据基于卡尔曼滤波算法，获取区域估计值，上传至所述云控中心。

2.根据权利要求1所述的一种多体慧联云控平台，其特征在于，所述移动智能体为无人车、无人机和/或无人船，所述边缘智能体为智慧灯杆、智能门闸、智能地锁和/或海岸观测传感器。

3.根据权利要求1所述的一种多体慧联云控平台，其特征在于，所述云控中心通过边缘智能体采集信息方法对所述边缘智能体进行数据采集，所述边缘智能体采集信息方法包括以下步骤：

S101：云控中心确定需要进行信息采集的边缘智能体，作为目标边缘智能体；

S102：云控中心向所述目标边缘智能体发送信息调用指令，调用所述目标边缘智能体的实时数据；

S103：云控中心判断调用是否成功，若成功，则根据调用的目标边缘智能体的实时数据进行指挥调度，否则，生成调用失败原因，并上报。

4.根据权利要求1所述的一种多体慧联云控平台，其特征在于，所述云控中心通过移动智能体采集信息方法对所述移动智能体进行数据采集，所述移动智能体采集信息方法包括以下步骤：

S201：云控中心根据预先获取的任务，确定移动智能体的执行数量和控制命令；

S202：云控中心搜索是否有空闲的移动智能体供执行，若否，则继续搜索，若是，则将该移动智能体作为目标移动智能体，并进行步骤S203；

S203：云控中心检查目标移动智能体的状态；

S204：云控中心判断目标移动智能体的状态是否适合执行任务，若是，则执行步骤S205，否则返回步骤S202；

S205：云控中心将控制命令发送至目标移动智能体；

S206：云控中心判断控制命令是否传输成功，若成功，则目标移动智能体根据控制命令，执行任务；否则，云控中心判断控制命令发送次数是否超过三次，若否，则返回步骤S205，否则，上报命令发送失败信息。

5.根据权利要求1所述的一种多体慧联云控平台，其特征在于，所述云控中心还连接有调度中心，该调度中心用于发布和取消任务，并根据任务，采用调度算法和路径规划算法，获取路径规划结果，上传至云控中心。

6.根据权利要求1所述的一种多体慧联云控平台，其特征在于，所述移动智能体和边缘智能体与所述云控中心间通过异构网络通讯协议进行通讯，所述异构网络通讯协议的信息编码格式包括依次连接的起始帧、仲裁段、控制段、地址段、数据段、校验段和结束帧，所述数据段分为边缘智能体数据段和移动智能体数据段，所述边缘智能体数据段包括依次连接的所在区域编号、区域内部编号、参数含义编号、地址码、功能码、起始地址、数据长度、校验码地位和校验码高位，所述移动智能体数据段包括依次连接的智能体类别、智能体编号、参数含义变化、地址码、功能码、起始地址、数据长度、校验码地位和校验码高位。