[发明专利]一种锻造环境下带飞边连杆自适应抓取末端执行器

说明书

本发明公开了一种锻造环境下带飞边连杆自适应抓取末端执行器，包括机器人安装基板、压平机构、夹持机构；压平机构组件包括压平驱动机构、安装座、连接铰轴、连接铰轴基座、压平连杆、转动中心轴基座、下压运动铰轴基座、下压隔热板、下压板；安装座、转动中心轴基座固定在机器人安装基板上；压平驱动机构固定在安装座上；压平驱动机构推杆与连接铰轴基座相连；压平连杆与转动中心轴基座转动连接，上下端分别与连接铰轴基座、下压运动铰轴基座转动连接；下压运动铰轴基座与下压隔热板固定，下压隔热板固定到下压板上；机器人安装基板与下压隔热板之间设有导向机构；夹持机构用于连杆的对中即底部飞边的托举。本发明实现锻件的可靠定位与抓取。

技术领域

本发明属于汽车连杆自动化锻造技术领域，特别是一种锻造环境下带飞边连杆自适应抓取末端执行器。

背景技术

随着自动化技术的发展，由于锻造行业作业环境差、危险性高、劳动强度大等因素，传统的人工锻造生产线正在逐渐被机器人自动化生产线替代，汽车连杆作为发动机重要组成部分，自动化生产的需求越来越大。然而，汽车连杆在锻造过程中，由于工件被顶出预锻模具或终锻模具时可能发生倾斜情况，导致机器人无法抓取带飞边连杆，这对于汽车连杆机器人自动化生产线建设造成极大的障碍，严重制约了汽车连杆锻造行业自动化、智能化水平。此外现有锻造的工件的夹取方式，通过液压带动手抓夹持方式，通过手抓与工件的夹持摩擦力实现夹紧，这种夹持方式，导致夹持力较大，手抓体积大，影响液压缸的寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供一种锻造环境下带飞边连杆自适应抓取末端执行器，以消除带飞边连杆被顶出模腔时倾斜偏差问题，实现锻件的可靠定位与抓取。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种锻造环境下带飞边连杆自适应抓取末端执行器，包括机器人安装基板、压平机构、夹持机构；

所述压平机构组件包括压平驱动机构、安装座、连接铰轴、连接铰轴基座、压平连杆、转动中心轴基座、下压运动铰轴基座、下压隔热板、下压板；

所述安装座、转动中心轴基座均固定在机器人安装基板上；所述压平驱动机构固定在安装座上；所述压平驱动机构推杆与连接铰轴基座相连；所述压平连杆中间与转动中心轴基座转动连接，上下端分别与连接铰轴基座、下压运动铰轴基座转动连接；所述下压运动铰轴基座与下压隔热板固定，所述下压隔热板固定到下压板上；所述机器人安装基板与下压隔热板之间设有导向机构，用于下压板上下往复运动的导向；

所述夹持机构包括夹持驱动机构、手指安装过渡板、手指安装板、直线导轨副、手指延长板、手指块；

所述夹持驱动机构固定在机器人安装基板上；夹持驱动机构左右两端对称连接有手指安装过渡板；所述手指安装过渡板另一端与手指安装板固定；所述手指安装过渡板与机器人安装基板之间设有直线导轨副；所述手指安装板通过手指延长板与手指块相连，所述手指块用于连杆的对中即底部飞边的托举。

本发明与现有技术相比，其显著优点是：

(1)通过压平机构将锻件压平，消除倾斜偏差，然后夹持机构平行气缸再进行收缩夹持工件，从而实现锻件的可靠对中定位与抓取。

(2)压平机构组件采用连杆式机构并配置复合材料隔热板，使气缸远离热源，防止热辐射导致气缸元器件受损，从而提高末端执行器寿命，夹持机构组件采用夹取锻件底部特征并托举飞边的形式，夹持机构只用于工件定位，对于质量较重锻件可有效减少手爪夹持力，缩减手爪体积，降低成本。

(3)采用4组直线滑轨与直线滑块形式，将锻件重量载荷分解，提高手爪寿命，同时保证移动精度与平稳性。

附图说明

图1为本发明的总体结构图；

图2为局部放大结构图。

具体实施方式