[发明专利]环境视图的测绘方法、装置、便携式探测设备

权利要求书

1.一种环境视图的测绘方法，其特征在于，包括：

通过可旋转的毫米波雷达采集空间位置的第一环境数据，以及通过方位传感器采集探测设备的姿态数据，其中，所述毫米波雷达设置在所述探测设备上，所述第一环境数据用于表征探测点的位置信息和运动状态，包括角度值和坐标值；

根据所述姿态数据矫正所述第一环境数据，得到中间数据；将所述方位传感器在旋转起始时刻的姿态角减去所述毫米波雷达在所述旋转起始时刻的姿态角，得到偏差值，对所述中间数据进行姿态角矫正，得到第二环境数据，其中所述姿态角包括：俯仰角，横滚角，航偏角；

基于所述第二环境数据构建所述探测设备所在空间的环境视图。

2.根据权利要求1所述的测绘方法，其特征在于，通过可旋转的毫米波雷达采集空间位置的第一环境数据包括：

生成驱动信号，其中，所述驱动信号用于控制所述毫米波雷达沿预定方向旋转设定时长；

在所述毫米波雷达旋转过程中，采集所述毫米波雷达探测到的点云数据。

3.根据权利要求1所述的测绘方法，其特征在于，通过可旋转的毫米波雷达采集空间位置的第一环境数据包括：

通过可旋转的毫米波雷达探测空间中每个点的以下目标数据至少之一：距离、方位角、速度、信噪比；

将所述目标数据转换为点云数据。

4.根据权利要求1所述的测绘方法，其特征在于，所述第一环境数据包括角度值和坐标值，对所述第一环境数据进行角度矫正，得到中间数据，包括：

针对不同旋转时刻的角度值，采用以下算法进行矫正：

angle^′(t)＝ngle(t)+(t-t₂)×w，

其中，t为旋转时刻，angle(t)为矫正前的源角度值，angle^′(t)为矫正后的目标角度值，t₂为旋转起始时刻，w为旋转角速度；

采用以下算法计算探测点的坐标值：

x＝range×sin(angle^′)，

y＝range×cos(angle^′)，

z＝0。

5.根据权利要求1所述的测绘方法，其特征在于，根据所述姿态数据对所述中间数据进行姿态角矫正，得到所述第二环境数据，包括：

将所述方位传感器在旋转起始时刻的姿态角减去所述毫米波雷达在所述旋转起始时刻的姿态角，得到偏差值，其中，所述姿态角包括：俯仰角，横滚角，航偏角；

通过以下算法计算探测点的坐标值(x′,y′,z′)为：

其中，α、β、γ分别表示姿态角中俯仰角、横滚角，航偏角的偏差值，x、y、z分别为探测点在姿态角矫正前的横轴坐标值、纵轴坐标值、竖轴坐标值。

6.根据权利要求1所述的测绘方法，其特征在于，所述第一环境数据包括速度值，在基于所述第二环境数据构建所述探测设备所在空间的环境视图之前，所述方法还包括：

在所述第二环境数据中筛选速度值不为0的干扰数据；

在所述第二环境数据中过滤所述干扰数据。

7.根据权利要求1所述的测绘方法，其特征在于，在基于所述第二环境数据构建所述探测设备所在空间的环境视图之后，所述方法还包括：

在所述探测设备的展示界面上显示所述环境视图。