[发明专利]一种水带收卷控制方法、装置及消防车

权利要求书

1.一种水带收卷控制方法，应用于消防车，所述消防车包括箱体、移动机构、控制阀及驱动器，所述移动机构安装在所述箱体上，所述驱动器与所述移动机构驱动连接，所述控制阀与所述驱动器电连接，所述驱动器用于驱动所述移动机构相对运动，使所述移动机构将水带收卷在箱体内，其特征在于，所述水带收卷控制方法包括：

接收所述移动机构的实时速度；

依据所述实时速度调整所述控制阀的电流，使所述实时速度等于预设速度；

所述箱体上具有预设位置，所述预设位置具有所述箱体的侧壁预设距离，所述水带收卷控制方法还包括：

接收所述移动机构运动至所述预设位置的到位信号；

依据所述到位信号控制所述实时速度逐渐减小，使所述移动机构运动至所述侧壁处时的实时速度为目标速度；

依据以下公式控制所述实时速度逐渐减小：

其中，V₁为所述目标速度，V₂为所述移动机构运动至所述预设位置时的实时速度，A为所述移动机构从所述预设位置运动至所述侧壁处的时间参数；

依据以下公式计算所述时间参数：

其中，t₀为所述移动机构运动过程中的实时时间，t₁为所述移动机构在所述预设位置的起始时间，t₂为所述移动机构在所述侧壁处的停止时间；其中，。

2.根据权利要求1所述的水带收卷控制方法，其特征在于，所述依据所述实时速度调整所述控制阀的电流，使所述实时速度等于预设速度的步骤包括：

判断所述实时速度是否大于所述预设速度；

当所述实时速度大于所述预设速度时，控制所述控制阀的电流减少，使所述驱动器驱动所述实时速度减小，直至所述实时速度等于所述预设速度；

判断所述实时速度是否小于所述预设速度；

当所述实时速度小于所述预设速度时，控制所述控制阀的电流增大，使所述驱动器驱动所述实时速度增大，直至所述实时速度等于所述预设速度。

3.根据权利要求1所述的水带收卷控制方法，其特征在于，所述水带收卷控制方法还包括：

依据所述水带宽度控制所述移动机构在所述箱体的宽度方向上的运动距离。

4.根据权利要求3所述的水带收卷控制方法，其特征在于，所述依据所述水带宽度控制所述移动机构在所述箱体的宽度方向上的运动距离的步骤包括：

当所述移动机构在所述箱体的长度方向上移动至所述长度方向上的侧壁处时，控制所述移动机构在所述宽度方向上运动与所述水带宽度对应的运动距离。

5.根据权利要求3所述的水带收卷控制方法，其特征在于，所述水带收卷控制方法还包括：

依据所述水带宽度及所述箱体的宽度计算所述水带在所述箱体内收理的水带列数。

6.一种水带收卷控制装置，应用于消防车，所述消防车包括箱体、移动机构、控制阀及驱动器，所述移动机构安装在所述箱体上，所述驱动器与所述移动机构驱动连接，所述控制阀与所述驱动器电连接，所述驱动器用于驱动所述移动机构相对运动，使所述移动机构将水带收卷在箱体内，其特征在于，所述水带收卷控制装置包括：

速度模块，用于接收所述移动机构的实时速度；

调整模块，用于依据所述实时速度调整所述控制阀的电流，使所述实时速度等于预设速度；

接收模块，用于接收所述移动机构运动至预设位置的到位信号；

目标模块，用于依据所述到位信号控制实时速度逐渐减小，使移动机构运动至侧壁处时的实时速度为目标速度；

依据以下公式控制所述实时速度逐渐减小：

其中，V₁为所述目标速度，V₂为所述移动机构运动至所述预设位置时的实时速度，A为所述移动机构从所述预设位置运动至所述侧壁处的时间参数；

依据以下公式计算所述时间参数：

其中，t₀为所述移动机构运动过程中的实时时间，t₁为所述移动机构在所述预设位置的起始时间，t₂为所述移动机构在所述侧壁处的停止时间；其中，。

7.一种消防车，其特征在于，所述消防车包括箱体、移动机构、控制阀、驱动器及控制器，所述移动机构安装在所述箱体上，所述驱动器与所述移动机构驱动连接，所述控制阀与所述驱动器电连接，所述驱动器用于驱动所述移动机构相对运动，使所述移动机构将水带收卷在箱体内，所述控制器与所述驱动器连接，所述控制器用于执行如权利要求1-5任一项所述的水带收卷控制方法。