[发明专利]三维坐标自动采茶机器人

权利要求书

1.一种三维坐标自动采茶机器人，其特征在于：包括主平台（1）、行走机构（2）、三维移动机构（3）、采摘机构（4）以及收集罐（5）；所述行走机构（2）包括位于所述主平台（1）两侧下端的行走轮（21）；所述主平台（1）上端设有轨道（11），所述三维移动机构（3）包括沿所述轨道（11）移动的移动支架（31），所述移动支架（31）包括立柱（311）和横杆（312），所述立柱（311）上设有沿所述轨道（11）移动的滚筒（32），以及驱动所述支架（31）相对所述滚筒（32）上下移动的纵向调整电机（33），所述横杆（312）上设有采摘吊架（6），所述采摘吊架（6）可沿所述横杆（312）移动，所述采摘吊架（6）上设有采摘机构（4）；所述收集罐（5）位于所述主平台（1）上，所述采摘机构（4）与所述收集罐（5）连接。

2.根据权利要求1所述的三维坐标自动采茶机器人，其特征在于：所述行走机构（2）包括行走支架（22）和缓冲杆（23），所述行走支架（22）包括柱体（221），所述缓冲杆（23）插入所述柱体（221）内，所述缓冲杆（23）与所述行走支架（22）之间设有弹簧（24），所述行走轮（21）设置在所述缓冲杆（23）下端。

3.根据权利要求2所述的三维坐标自动采茶机器人，其特征在于：所述行走支架（22）包括可相对所述主平台（1）转动的转轴（222），所述转轴（222）上设有第一齿槽（2221），所述主平台（1）上设有转向角度调节电机（25），所述转向角度调节电机（25）的输出轴上设有与所述第一齿槽（2221）啮合的齿轮。

4.根据权利要求1所述的三维坐标自动采茶机器人，其特征在于：所述主平台（1）包括底梁（12），所述底梁（12）上设有调位柱脚（71），所述调位柱脚（71）插入所述底梁（12）并可相对所述主平台（1）上下移动，所述调位柱脚（71）上设有第二齿槽（711），所述主平台（1）上设有高度调整电机（72），所述高度调整电机（72）的输出轴上设有与所述第二齿槽（711）啮合的齿轮。

5.根据权利要求4所述的三维坐标自动采茶机器人，其特征在于：所述调位柱脚（71）下端设有锥形地脚（712），所述调位柱脚（71）与所述锥形地脚（712）之间设有压力传感垫片。

6.根据权利要求1所述的三维坐标自动采茶机器人，其特征在于：所述主平台（1）包括顶板（13），所述顶板（13）上设有摄像头（131）。

7.根据权利要求1所述的三维坐标自动采茶机器人，其特征在于：所述主平台（1）包括顶板（13），所述顶板（13）上设有水平位置传感器（132），所述水平位置传感器（132）设置在所述轨道（11）两侧。

8.根据权利要求1所述的三维坐标自动采茶机器人，其特征在于：所述主平台（1）包括电源（14）以及控制器（15），所述电源（14）和所述控制器（15）设置在所述收集罐（5）相对侧。

9.根据权利要求1所述的三维坐标自动采茶机器人，其特征在于：所述采摘吊架（6）包括基座（61），所述采摘机构（4）包括切割电机（41）、第一切割臂（42）、第二切割臂（43）、第一推杆（44）和第二推杆（45），所述切割电机（41）输出端设有推块（411）并驱动所述推块（411）相对所述第一推杆（44）和所述第二推杆（45）一侧移动，所述推块（411）上设有第一锥形面（4111），所述第一推杆（44）和所述第二推杆（45）上设有第二锥形面（441），所述推块（411）向下移动时所述第一锥形面（4111）与所述第二锥形面（441）接触并推动所述第一推杆（44）和所述第二推杆（45）相向运动，所述第一推杆（44）与所述第二推杆（45）和所述基座（61）之间设有弹簧（24），所述第一推杆（44）和所述第二推杆（45）分别与所述第一切割臂（42）和所述第二切割臂（43）连接并可带动所述第一切割臂（42）与所述第二切割臂（43）移动，所述第一切割臂（42）与所述第二切割臂（43）之间设有容腔，所述容腔与所述收集罐（5）之间通过软管（46）连通。