[发明专利]仿生手手指和多自由度仿生手

权利要求书

1.一种仿生手手指，其特征在于，包括自前向后依次设置的至少三个指段，相邻的两个所述指段通过驱动关节相连；所述驱动关节包括驱动电机、主动锥齿轮和从动锥齿轮；所述驱动电机设于前一所述指段以驱动后一指段上下摆转，其具有向后方伸出的输出轴；所述主动锥齿轮与输出轴固定，所述从动锥齿轮设于后一指段，并与所述主动锥齿轮啮合形成齿轮副。

2.根据权利要求1所述的一种仿生手手指，其特征在于，所述驱动关节还包括连接支架，所述连接支架的底部与所述前一指段的后端固定，一连接轴横向穿过从动锥齿轮并与所述连接支架枢接。

3.根据权利要求2所述的一种仿生手手指，其特征在于，所述连接支架包括底壁和分别连接底壁两端并向上延伸的第一侧壁和第二侧壁，所述连接轴的两端分别与第一侧壁和第二侧壁枢接，所述第二侧壁的前侧上方设有避开主动锥齿轮的缺口。

4.根据权利要求3所述的一种仿生手手指，其特征在于，所述驱动关节还包括锥齿轮固定架，所述锥齿轮固定架位于第一侧壁和第二侧壁之间，其包括底板和和分别连接底板两端并向上延伸的第一侧板和第二侧板，底板与后一所述指段的前端固定，所述第一侧板位于靠近第一侧壁的一侧；所述从动锥齿轮包括柱形端和齿形端，其柱形端与所述第一侧板固定，其齿形端朝向第二侧板并与所述主动锥齿轮对接。

5.根据权利要求3所述的一种仿生手手指，其特征在于，所述驱动关节还包括电机支架，所述电机支架包括水平固定板和竖直固定板，所述水平固定板与对应指段下侧固定，所述竖直固定板底端与所述水平固定板的一端相连，于横向方向，所述竖直固定板位于对应指段靠近所述第二侧壁的一侧，所述驱动电机与所述竖直固定板固定。

6.根据权利要求1所述的一种仿生手手指，其特征在于，所述指段包括相对设置的两条角铁。

7.根据权利要求6所述的一种仿生手手指，所述角铁设有多个减重孔。

8.根据权利要求1所述的一种仿生手手指，其特征在于，所述驱动电机为带有减速器的微型电机。

9.一种多自由度仿生手，其特征在于，包括多个如权利要求1-8任一项所述的仿生手手指。

10.根据权利要求9所述的一种多自由度仿生手，其特征在于，仿生手手指数量为5个，其中一个所述仿生手手指带有两个驱动关节，其余四个所述仿生手手指带有三个驱动关节。