[发明专利]一种自动生成偏离因子修正轨迹漂移的方法

说明书

本发明提供了一种自动生成偏离因子修正轨迹漂移的方法，应用一种汽车自动驾驶监测系统获取环境参数和车辆参数；将所获取的参数导入对应的修正函数，得出修正后的轨迹运行过程。本发明所述的一种自动生成偏离因子修正轨迹漂移的方法，用车辆航向角速度跟踪路径，通过控制车辆横摆角速度相对于航向角速度的快慢，同时镇定质心侧偏角修正轨迹漂移。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种自动生成偏离因子修正 轨迹漂移的方法。

背景技术

近年来，自动驾驶技术的研究愈发深入。自动驾驶技术可以减低乘客的 驾驶负担，此外半自动的辅助驾驶的驾驶辅助控制系统的相关研究也日渐成 熟。但是，自动驾驶一般只在道路情况良好的环境下。此前，曾有关于车辆 状态在漂移平衡点下的镇定研究，但是同时跟踪路径和镇定质心侧偏角及其 困难。如果只跟踪路径，对其它量进行定量测试，则轨迹相对单一，测试结 果对实际使用没有参考意义。

现有技术中，关于漂移的研究都使用了在大范围内精确的车辆模型，但 在运动方程的模型精度和可控性之间取得平衡，仍需进一步研究。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在克服上述现有技术中存在的缺陷，提出一种自动 生成偏离因子修正轨迹漂移的方法。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种汽车自动驾驶监测系统，包括环境监测单元、车辆监测单元、控制 单元；

所述环境监测单元用于获取车辆所处环境的环境参数，车辆监测单元用 于获取车辆的车辆参数；

所述环境监测单元和车辆监测单元连接控制单元，所述控制单元连接有 汽车控制系统。

进一步的，所述环境监测单元包括第一模数转换器及与其连接的若干环 境监测设备；所述环境监测设备包括但不限于前视雷达和后视雷达、邻近区 域雷达、远处区域雷达和多模式雷达、前视激光雷达、后视激光雷达、超声 波传感器、红外线相机、图像处理相机、高分辨率GPS。

进一步的，所述车辆监测单元包括第二模数转换器及与其连接的若干车 辆监测设备；所述车辆监测设备包括但不限于陀螺仪、速度测量仪、加速传 感器、高分辨率GPS、振动传感器、高度测量仪、转速测量仪、节气门翻板 位置测量仪、转矩测量仪、开关传感器、油箱液位传感器。

一种自动生成偏离因子修正轨迹漂移的方法，包括如下步骤：

f.获取当前环境参数和当前车辆参数；

g.将当前环境参数和当前车辆参数分别导入环境函数和车辆函数，得到 当前环境特征量和当前车辆特征量；

h.获取实时环境参数和实时车辆参数；

i.将环境特征量、车辆特征量、实时环境参数、实时车辆参数导入车辆 漂移轨迹函数；

j.根据车辆漂移轨迹函数控制车辆。

进一步的，包括数据修正函数；所述步骤a中获取多组环境参数和车辆 参数，将环境参数和车辆参数导入修正函数，得到当前环境参数和当前车辆 参数。

进一步的，以道路曲线坐标系下的质心侧偏角误差和侧向位移误差作为 控制目标；具体实现方法如下：

首先在不需要假设特定的车辆模型或车辆状态处于平衡点附近的情况 下，推导出控制器设计所需的动力学模型；

利用漂移时产生的侧偏和横摆动力学解耦：采用车辆航向角速度跟踪路 径，通过控制车辆横摆角速度相对于航向角速度的快慢，可以同时镇定质心 侧偏角。

进一步的，控制器由车辆状态微分推导得到；航向角速度用于跟踪曲线 坐标系下的侧向位移误差，然后控制相对于航向角速度的横摆角速度从而控 制质心侧偏角。