[发明专利]一种确定远车与本车相对位置的方法及系统

说明书

本发明提供了一种确定远车与本车相对位置的方法及系统，包括：将车载单元OBU和远车RV的GPS信息转换到以车载单元OBU为原点，正北方向为y轴，正东方向为x轴，建立初始直角坐标系；根据建立的初始直角坐标系中车载单元OBU的经纬度和远车RV的经纬度，计算远车RV在经纬度上相对车载单元OBU的矢量值；初始直角坐标系按照预设角度旋转后，得到新的直角坐标系，根据远车RV在经纬度上相对车载单元OBU的矢量值，计算得到远车RV在新的直角坐标系的坐标值；根据远车RV在新的直角坐标系的坐标值，确定远车RV相对于本车HV相对位置；本发明根据本车的经纬度、朝向以及远车的经纬度，确定远车与本车的相对位置。

技术领域

本发明涉及定位系统领域，具体地，涉及一种确定远车与本车相对位置的方法及系统，更为具体地，涉及一种经纬度转换到相对位置的方法。

背景技术

通过经纬度转相对位置，有很多方式，有些是转换成极坐标，有些是先算出相对位置，再根据朝向判断相对位置。

专利文献CN104898699A(申请号：201510284823.6)公开了关于飞行控制方法及装置、电子设备，该方法包括：确定飞行器与控制用户之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系，确定以所述控制用户为原点的极坐标系；接收所述控制用户发送的飞行方向控制指令，所述飞行方向控制指令基于所述极坐标系生成；根据所述飞行器在所述极坐标系内的坐标信息，驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种确定远车与本车相对位置的方法及系统。

根据本发明提供的一种确定远车与本车相对位置的方法，包括：

步骤M1：将车载单元OBU和远车RV的GPS信息转换到以车载单元OBU为原点，正北方向为y轴正方向，正东方向为x轴正方向，建立初始直角坐标系；

步骤M2：根据建立的初始直角坐标系中车载单元OBU的经纬度和远车RV的经纬度，计算远车RV在经纬度上相对车载单元OBU的矢量值；

步骤M3：初始直角坐标系按照预设角度旋转后，得到新的直角坐标系，根据远车RV在经纬度上相对车载单元OBU的矢量值，计算得到远车RV在新的直角坐标系的坐标值；

步骤M4：根据远车RV在新的直角坐标系的坐标值，确定远车RV相对于本车HV相对位置；

优选地，所述步骤M1中初始坐标系包括：远车RV的横坐标表示远车RV相对于车载单元OBU在纬度方向上的矢量值；远车RV的纵坐标表示远车RV相对于车载单元OBU在经度方向上的矢量值；

优选地，所述步骤M2包括：

车载单元OBU所在初始直角坐标系中的纬度平面半径：

r₁＝r₀*cos(la_obu*(π/180))； (1)

远车RV相对于车载单元OBU在纬度方向上的矢量值：

lolen1＝(lo_rv-lo_obu)*(2*π*r₁/360) (2)

远车RV相对于车载单元OBU在经度方向上的矢量值：

lalen1＝(la_rv-la_obu)*(2*π*r₀/360) (3)

其中，lo_rv表示远车RV的经度；la_rv表示远车RV的纬度；lo_obu表示车载单元OBU的经度；la_obu表示车载单元OBU的纬度；r₀表示地球的半径。

优选地，所述步骤M3包括：

所述初始直角坐标系按照正北方向到本车HV车头方向顺时针夹角旋转；