[发明专利]一种移动机器人、传感器标定方法及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种移动机器人、传感器标定方法及计算机可读存储介质，移动机器人包括：机器主体、驱动模块、传感器、移动线段记录存储模块，记录移动机器人的移动线段的信息、直行线段距离获取模块，与移动线段记录存储模块相连接，提取移动线段的信息中当前结束直线移动的直行线段的距离；处理模块，与直行线段距离获取模块、传感器相连接，计算在直行线段上预设记录点范围内传感器上数值的均值及均值浮动值；传感器动态标定模块，与处理模块相连接，在直行线段上预设记录点范围内传感器上数值的上下浮动范围不大于均值浮动值时，将均值作为传感器的动态标定值。本发明可以实现根据传感器的实际检测值动态、稳定地标定传感器。

技术领域

本发明涉及传感器标定技术领域，特别是涉及一种移动机器人、传感器标定方法及计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能家居概念的普及，用于自动清洁的移动机器人(俗称扫地机器人)逐渐走进人们的生活。相关技术中，扫地机器人在进行障碍物的识别时，是利用红外线传感器的传感器数值与出厂时设定的标定值进行比较，根据比较结果来确定是否遇到障碍物。比如，传感器数值逐渐增大并超过标定值时认定前方出现障碍物。

但是，在实际应用中传感器易受到环境光的影响，而造成传感器数值相较于未受到环境光影响的传感器数值存在差异，而利用受到环境光影响的传感器数值与标定值进行比较，则容易造成误判断，导致前方不是障碍物却误认为障碍物提前减速慢行或前方是障碍物却误认为不是障碍物与障碍物发生碰撞的情况，降低了扫地机器人的使用体验。

因此，如何提供一种准确度高、稳定性强的传感器标定方案是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种移动机器人、传感器标定方法及计算机可读存储介质，以达到准确、稳定的标定传感器的技术效果。

本发明实施的一方面，提供了一种移动机器人，包括：

机器主体，所述机器主体限定移动机器人的形状；

驱动模块，设置于所述机器主体上，被设置为驱动所述移动机器人行走；

传感器，所述传感器至少在所述移动机器人行走时发出检测信号；

移动线段记录存储模块，被配置为记录所述移动机器人的移动线段的信息；

直行线段距离获取模块，被配置为提取所述移动线段的信息中当前结束直线移动的直行线段的距离；

处理模块，与所述直行线段距离获取模块、所述传感器连接，被配置为：在所述直行线段的距离大于预设的直行线段距离阈值时，计算在所述直行线段上预设记录点范围内所述传感器数值的均值、及基于所述均值的均值浮动值；

传感器动态标定模块，与所述处理相连接，被配置为：在所述直行线段上预设记录点范围内所述传感器上数值的上下浮动范围不大于所述均值浮动值时，将所述均值作为所述传感器的动态标定值。

可选的，所述传感器包括：位于移动前进方向的前方传感器、位于所述移动前进方向左、右两侧的左前方传感器及右前方传感器；所述传感器动态标定模块，包括：前方传感器标定单元以及侧前方传感器标定单元；

所述前方传感器标定单元与处理模块相连接，被配置为：在所述前方传感器上数值的所述上下浮动范围不大于所述均值浮动值时，将所述均值作为所述前方传感器的动态标定值；

所述侧前方传感器标定单元与处理模块相连接，被配置为：在所述左前方传感器/右前方传感器上数值的所述上下浮动范围不大于所述均值浮动值时，将所述均值作为所述左前方传感器/右前方传感器的动态标定值。

可选的，所述传感器动态标定模块包括：滤波处理单元以及动态标定单元：