[发明专利]一种彩超检查协作装置的工作方法

说明书

本发明提供了一种彩超检查协作装置的工作方法，装置包括彩超检查执行系统、传感器系统、人机操作系统以及控制系统，所述彩超检查执行系统包括铰接于机座上的机械臂以及设置在机械臂上的探头夹爪，所述传感器系统设于探头夹爪处所述人机操作系统包括控制面板和显示屏所述控制系统设于机座内部，所述控制系统包括控制器以及与控制器配套的输入输出模块。本发明可代替彩超医师手握彩超探头且完成探头与检查者身体的接触检查，进而将医师把持彩超探头的手解放出来，彩超医师可以专心读取探头检查图像，处理和记录彩超结果，大大提高了彩超检查效率，同时避免了医师与检查者在彩超检查过程中的由于近距离接触引起的感染和尴尬。

技术领域

本发明涉及彩超设备领域，具体涉及一种彩超检查协作装置的工作方法。

背景技术

彩超是医院中常用的一种检查方式，临床应用十分广泛。在彩超检查过程中，需要医师一只手持彩超探头，在检查者身上待检部位来回移动，同时，另一只手操作彩超上位机，边检查边记录结果，有时还需要对超声图像做特殊处理，需要暂时将彩超探头固定，双手来操作彩超上位机，降低了检查效率。同时容易造成医师身体疲劳。有时在彩超检查过程中，采用两人或多人协作共同完成，一人专门负责彩超探头检查，一个负责读取彩超图像并做记录，在检查过程中，需要两者交流协作完成检查。这种两人或多人的彩超操作方式与单人相比，虽然降低了医生工作强度，但效率没有明显提升。此外，还彩超检查过程中，医师与检测者的身体接触可能会造成其他交叉感染。

发明内容

针对目前彩超检查过程中的上述问题，本发明提供了一种彩超检查协作装置的工作方法，可代替彩超医师手握彩超探头且完成探头与检查者身体的接触检查，进而将医师把持彩超探头的手解放出来，彩超医师可以专心读取探头检查图像，处理和记录彩超结果，大大提高了彩超检查效率，同时避免了医师与检查者在彩超检查过程中的由于近距离接触引起的感染和尴尬。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种彩超检查协作装置的工作方法，所述装置包括彩超检查执行系统、传感器系统、人机操作系统以及控制系统，其中：

所述彩超检查执行系统包括铰接于机座上的机械臂以及设置在机械臂上的探头夹爪，用于把持彩超探头，再现医师检查时的彩超探头运动轨迹，并保持彩超探头处于医师观察待检查部位的位置；

所述传感器系统设于探头夹爪处，用于采集彩超探头与被检查者身体之间的压力数据；

所述人机操作系统包括控制面板和显示屏，用于显示彩超探头的检查情况以及接收医师发送的调整机械臂的位姿、编辑彩超探头的运动轨迹的指令；

所述控制系统设于机座内部，包括控制器以及与控制器配套的输入输出模块，用于实现彩超检查执行系统、传感器系统以及人机操作系统的自适应控制、彩超探头位姿调整和彩超检查；

所述工作方法包括以下步骤：

步骤一：在彩超检查前被检查者躺在检查床上并在待检查的腹部涂抹耦合剂后开始工作；

步骤二：医师通过人机操作系统发出通过“准备检查”的指令，控制系统通过输入输出模块接收到该指令，进行分析处理后，调整机械臂的位姿，使得彩超探头与被检查者的待检查部位接触；

步骤三：医师通过人机操作系统发出“开始检查”的指令，控制系统通过输入输出模块接收到该指令，进行分析处理后，调整机械臂的位姿，使得彩超探头与检查者身体紧密接触，并通过控制机械臂的运动，再现医师检查时的彩超探头运动轨迹，并保持彩超探头处于医师观察待检查部位的位置；

步骤四：医师通过人机操作系统发出“结束检查”的指令，控制系统通过输入输出模块接收到该指令，进行分析处理后，调整机械臂的位姿，使得彩超探头与被检查者脱离，并恢复到机械臂初始位置。