[发明专利]杆塔建模方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种杆塔建模方法，其特征在于，包括：

获取杆塔的点云数据；

根据预设的切层阈值对所述点云数据进行水平切层得到各层的点云数据；

基于各层的点云数据确定杆塔的多个方向的塔腿关键点、塔臂关键点及塔头关键点；

根据各方向的所述塔腿关键点、所述塔臂关键点及所述塔头关键点之间的拓扑关系进行杆塔建模。

2.根据权利要求1所述的杆塔建模方法，其特征在于，所述基于各层的点云数据确定杆塔的多个方向的塔腿关键点、塔臂关键点及塔头关键点包括：

分别计算每一层点云数据的最小方向包围盒；

根据各层对应的最小方向包围盒分离所述杆塔的多个塔腿线；

在所述塔腿线中提取多个方向上的塔腿关键点、塔臂关键点及塔头关键点，其中，所述多个方向包括各层的点云数据投影到平面上的四边形的四个角点的方向。

3.根据权利要求2所述的杆塔建模方法，其特征在于，所述根据各层对应的最小方向包围盒分离所述杆塔的塔腿线之前还包括：

将各层对应的最小方向包围盒调整为相同方向，并针对调整后的各层最小方向包围盒执行分离所述杆塔的塔腿线的操作。

4.根据权利要求3所述的杆塔建模方法，其特征在于，所述将各层对应的最小方向包围盒调整为相同方向包括：

分别计算每一层最小方向包围盒的在水平方向上的两边对应的模长；

将每一层最大模长作为杆塔臂方向，计算该层中所述杆塔臂方向与所述水平方向之间的夹角；

根据所述夹角与所述杆塔臂方向的轴向计算旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵对该层中所述最小方向包围盒进行旋转，以将各层对应的最小方向包围盒调整为相同方向。

5.根据权利要求2所述的杆塔建模方法，其特征在于，所述在所述塔腿线中提取多个方向上的塔腿关键点、塔臂关键点及塔头关键点之前还包括：

根据每一层的塔腿线对应点云数据投影到平面中得到投影点；

根据各层塔腿线的投影点组成的四边形的边长及面积去除塔腿线中的异常点云数据，基于去除异常点云数据后的塔腿线执行提取所述塔腿关键点、所述塔臂关键点及所述塔头关键点的操作。

6.根据权利要求2所述的杆塔建模方法，其特征在于，所述在所述塔腿线中提取多个方向上的塔腿关键点、塔臂关键点及塔头关键点之前还包括：

根据预设的简化条件简化所述塔腿线对应的点云数据；

重复执行上述步骤直至重复执行次数达到预设次数时停止执行；

基于简化后的所述塔腿线执行提取多个方向上的塔腿关键点、塔臂关键点及塔头关键点的操作。

7.根据权利要求6所述的杆塔建模方法，其特征在于，所述预设的简化条件包括当前层的上一层最小方向包围盒与当前层的下一层的最小方向包围盒之间的夹角大于预设角度；

相应地，所述根据预设的简化条件简化所述塔腿线对应的点云数据包括：

去除不符合所述预设的简化条件的最小方向包围盒，以对塔腿线进行简化。

8.一种杆塔建模装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取杆塔的点云数据；

切层模块，用于根据预设的切层阈值对所述点云数据进行水平切层得到各层的点云数据；

确定模块，用于基于各层的点云数据确定杆塔的多个方向的塔腿关键点、塔臂关键点及塔头关键点；

建模模块，用于根据所述塔腿关键点、所述塔臂关键点及所述塔头关键点之间的拓扑关系进行杆塔建模。

9.一种终端设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述终端设备执行权利要求1至7任一项所述的杆塔建模方法。

10.一种计算可读机存储介质，其特征在于，其储存有权利要求9所述终端设备中所用的所述计算机程序。