[发明专利]基于多传感器融合的SLAM制图方法、系统

权利要求书

1.一种基于多传感器融合的SLAM制图方法，其特征在于，应用于服务器，包括：

获取移动平台关于周围环境的多个传感器数据；所述多个传感器数据包括：点云数据，图像数据，IMU数据和GNSS数据；

对所述多个传感器数据进行层级处理，生成多个定位信息；其中，一个传感器数据对应于一个定位信息；所述多个定位信息包括：初始定位信息，第一定位信息和第二定位信息；以激光器为基准，标定相机、IMU、GNSS和所述激光器之间的位置关系，得到标定信息；

对所述多个传感器数据进行层级处理，生成多个定位信息，包括：

基于所述IMU数据、所述GNSS数据和所述标定信息，生成初始定位信息；

基于所述初始定位信息和所述图像数据，利用视觉SLAM生成第一定位信息；

基于所述第一定位信息和所述点云数据，利用激光SLAM生成第二定位信息；

基于所述多个定位信息，得到所述移动平台的目标定位信息，包括：

提取所述图像数据的关键帧匹配点集和所述点云数据匹配点集；

基于所述第二定位信息、所述IMU数据、所述GNSS数据、所述关键帧匹配点集和所述点云数据匹配点集，生成综合定位信息数据库；

对所述综合定位信息数据库中的数据集进行联合优化，得到所述移动平台的高精度轨迹；

将所述高精度轨迹作为所述目标定位信息；

基于所述目标定位信息，生成局部高精度地图；

对所述局部高精度地图进行闭环检测操作，得到所述移动平台的高精度全局地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取移动平台关于周围环境的多个传感器数据，包括：

以所述GNSS的时间为基准，同步所述激光器、所述相机、所述IMU的时间到当前GNSS的时间系统；

同步采集所述激光器、所述相机、所述IMU和所述GNSS的数据，得到所述移动平台关于周围环境的多个传感器数据；其中，所述点云数据为所述激光器采集到的数据，所述图像数据为所述相机采集到的数据，所述IMU数据为所述IMU采集到的数据，所述GNSS数据为所述GNSS采集到的数据；

其中，所述激光器、所述相机、IMU和所述GNSS均为所述移动平台上的传感器。

3.根据权利要求2所述的方法，所述局部高精度地图包括：影像局部地图和点云三维场景局部地图，其特征在于，基于所述目标定位信息，生成局部高精度地图，包括：

基于所述高精度轨迹解算所述图像数据的关键帧的位置和姿态信息，生成影像局部地图；

基于所述高精度轨迹解算所述点云数据的位置和姿态信息，生成点云三维场景局部地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述局部高精度地图进行闭环检测操作，得到所述移动平台的高精度全局地图，包括：

对所述局部高精度地图进行闭环检测操作，得到局部地图旋转平移矩阵；

基于所述局部地图旋转平移矩阵构造图优化中位姿约束；

利用所述图优化中位姿约束对所述高精度轨迹进行修正，得到修正后的高精度轨迹；

基于所述修正后的高精度轨迹，得到所述移动平台的高精度全局地图。

5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至4任一项所述的方法的步骤。

6.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1-4任一项所述方法。