[发明专利]工件识别方法

权利要求书

1.一种工件识别方法，包括：

对放置有多个工件的工件放置处进行拍摄，基于通过所述拍摄取得的图像，判定在所述工件放置处是否存在所述工件，所述工件具有呈自由线形状的软体部；

在判定为存在所述工件的情况下，基于所述图像，判定在所述工件放置处是否存在多个所述工件的所述软体部交叉地重叠的交叉部；

在判定为存在所述交叉部的情况下，基于所述图像，判别交叉的多个所述软体部中的位于最上方的最上位软体部；以及

将具有所判别出的所述最上位软体部的所述工件决定为位于最上方的最上位工件，

所述工件识别方法还包括：

在基于所述图像无法判别所述最上位软体部的情况下，对通过使一个或者多个所述工件进行移动来做出所述最上位软体部的次序进行研究；和

为了做出所述最上位软体部，按照通过所述研究发现的所述次序，使所述工件进行移动。

2.根据权利要求1所述的工件识别方法，还包括：

在按照所述次序来使所述工件进行移动之后，重新对所述工件放置处进行拍摄；

基于通过所述拍摄重新取得的图像，重新判定在所述工件放置处是否存在所述交叉部；以及

在判定为存在所述交叉部的情况下，基于所述重新取得的图像，重新判别所述最上位软体部。

3.根据权利要求1或2所述的工件识别方法，还包括：

在通过所述研究未能发现做出所述最上位软体部的次序的情况下，进行使存在于所述工件放置处的多个所述工件的位置关系随机地进行变更的操作；

之后，重新对所述工件放置处进行拍摄；

基于通过所述拍摄重新取得的图像，重新判定在所述工件放置处是否存在所述交叉部；以及

在判定为存在所述交叉部的情况下，基于所述重新取得的图像，重新判别所述最上位软体部。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的工件识别方法，

所述工件是由所述软体部和刚体部构成的工件，

所述工件识别方法还包括：

在判别了所述最上位软体部之后且决定所述最上位工件之前，基于所述图像，针对具有所判别出的所述最上位软体部的所述工件，判定是否能够识别所述软体部以及所述刚体部；和

在判定为能够识别所述软体部以及所述刚体部的情况下，将具有所述最上位软体部的所述工件决定为所述最上位工件。

5.根据权利要求4所述的工件识别方法，还包括：

在判定为无法识别所述软体部以及所述刚体部的情况下，改变对所述工件放置处进行拍摄的角度，重新对所述工件放置处进行拍摄；

基于通过所述拍摄重新取得的图像，重新判定在所述工件放置处是否存在所述交叉部；

在判定为存在所述交叉部的情况下，基于所述重新取得的图像，重新判别所述最上位软体部；以及

针对具有所述重新判别出的所述最上位软体部的所述工件，基于所述重新取得的图像，重新判定是否能够识别所述软体部以及所述刚体部。