[发明专利]基于边缘和多维拐角的检测后改善

说明书

本公开涉及验证物体的初始物体估计。可以获得表示包括一个或多个物体的环境的二维(2D)图像。可以检查所述2D图像以检测物体的边缘。可以处理所述边缘以验证或更新初始物体估计以提高物体检测结果的准确度。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年5月24日申请的第62/852,963号美国临时专利申请的权益，所述临时专利申请的内容以引用方式全部并入本文中。本申请还涉及于2019年3月1日申请的第16/290,741号美国专利申请，所述美国专利申请现在是第10,369,701号美国专利并以引用方式全部并入本文。

技术领域

本技术总体上涉及机器人系统，并且更具体地涉及用于改善检测结果的系统、过程和技术。

背景技术

在许多情况下，包裹被置于托盘中(或“堆垛”)以便运送到目的地，随后在目的地将包裹卸垛。包裹可以由人类工人卸垛，这可能会占用大量资源并增加对人类工人造成伤害的风险。在工业环境中，卸垛操作可以由工业机器人执行，所述工业机器人诸如将包裹夹持、提升、运输并交付到投放点的机械臂。而且，可以利用成像装置来捕获装载在托盘上的一堆包裹的图像。系统可以处理所述图像以确保诸如通过将所捕获图像与存储在登记数据源中的所登记图像进行比较来由机械臂高效地处置包裹。

有时，包裹的所捕获图像可能与所登记图像匹配。结果，成像物体的物理特性(例如，包裹的尺寸、重量和/或质心的测量结果)可能被未知错误地表示，和/或无法匹配预定或模板数据。无法正确识别物理特性可能导致各种不良后果。例如，这种故障可能导致停机，这可能需要手动登记包裹。而且，尤其是在包裹相对较重和/或偏向一边的情况下，这种故障可能导致包裹处置不当。

附图说明

通过结合附图对具体实施方式的研究，本技术的各种特征和特性对于本领域技术人员将变得更加显而易见。通过示例而非限制的方式在附图中示出了本技术的实施例，在附图中，相似的附图标记可以指示类似元件。

图1是具有检测后改善登记机制的机器人系统可以在其中操作的示例性环境的图示。

图2是根据本技术的一个或多个实施例的机器人系统的图示。

图3是根据本技术的一些实施例的具有多个可检测物体的场景的图示。

图4是根据本技术的一些实施例的描绘物体的场景的一部分的图示。

图5是根据本技术的一些实施例的基于边缘的物体检测的图示。

图6是根据本技术的一些实施例的具有检测到的边缘和初始物体估计的场景的图示。

图7是根据本技术的一些实施例的更新后的物体估计的图示。

图8是根据本技术的一些实施例的操作图1的机器人系统的方法的框图。

图9是示出可以在其中实施本文描述的至少一些操作的处理系统的示例的框图。

附图仅出于说明目的描绘了各种实施例。本领域技术人员将认识到，在不脱离本技术原理的情况下可以采用替代实施例。因此，尽管在附图中示出了特定实施例，但是本技术可以进行各种修改。

具体实施方式

本文描述了用于具有检测后改善机制的机器人系统的系统和方法。根据一些实施例配置的机器人系统(例如，执行一个或多个指定任务的装置的集成系统)通过基于在二维(2D)和/或三维(3D)图像数据中捕获的特性(诸如边缘或拐角)改善或调整物体检测结果提供了增强的可用性和灵活性。