[发明专利]一种焊接控制方法、装置及设备、可读存储介质

说明书

本申请提供一种焊接控制方法、装置及设备、可读存储介质。焊接控制方法，包括：获取基本单元格、所述基本单元格的焊接位置和用于决定所述基本单元格的焊接位置的基本信息；获取待焊接对象的各个单元格的信息；所述信息用于决定所述各个单元格的焊接位置；根据所述基本单元格的焊接位置、所述基本信息以及所述各个单元格的信息确定所述各个单元格的焊接位置；根据所述各个单元格的焊接位置生成所述待焊接对象对应的焊接机器人的控制指令。该焊接方法提高了焊接效率。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种焊接控制方法、装置及设备、可读存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，工业化的进程越来越快，机器人的自动化在工业化的发展中起到了非常重要的作用，不仅解放了人类的双手而且极大的提高了工业的生产力。特别是在焊接这个行业，目前市面上车厢板多使用传统的人工焊接，生产效率低下，而且这是一个比较危险的行业，焊接工人每天面临着强大的辐射和弧光的危害所以用工难的问题在这一行业更加突出。

现有技术中，除了采用传统的人工焊接，也有通过对机器人进行参数化编程，实现机器人自动地进行焊接的技术。但是，由于焊接对象的不同，以及焊接机器人的种类也不同，需要针对不同类型的焊接机器人和不同的焊接对象进行多次编程，导致过程比较复杂，焊接效率较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种焊接控制方法、装置及设备、可读存储介质，用以提高焊接效率。

第一方面，本申请实施例提供一种焊接控制方法，包括：获取基本单元格、所述基本单元格的焊接位置和用于决定所述基本单元格的焊接位置的基本信息；获取待焊接对象的各个单元格的信息；所述信息用于决定所述各个单元格的焊接位置；根据所述基本单元格的焊接位置、所述基本信息以及所述各个单元格的信息确定所述各个单元格的焊接位置；根据所述各个单元格的焊接位置生成所述待焊接对象对应的焊接机器人的控制指令。

在本申请实施例中，与现有技术相比，采用了参数化编程的方法，通过设置基本单元格，当需要对待焊接对象的焊接机器人进行焊接控制时，利用基本单元格和各个单元格的信息来计算各个单元格的焊接位置，这样在焊接机器人的焊接控制的过程中，只需要输入各个单元格的信息和设置基本单元格，便可以实现确定待焊接对象的各个焊接位置，基于各个焊接位置可以生成焊接机器人的控制指令，进而实现对不同的待焊接对象对应的焊接机器人的快速且准确地焊接控制，大大提高焊接的效率。

作为一种可能的实现方式，所述根据所述基本单元格的焊接位置、所述基本信息以及所述各个单元格的信息确定所述各个单元格的焊接位置，包括：根据所述基本信息和所述各个单元格的信息确定所述各个单元格相对于所述基本单元格的缩放比例；根据所述缩放比例和所述基本单元格的焊接位置确定所述各个单元格的焊接位置。

在本申请实施例中，在确定各个单元格的焊接位置时，通过基本单元格和各个单元格的相关信息可以确定对应的缩放比例，然后再基于该缩放比例和基本单元格的焊接位置确定各个单元格的焊接位置，实现各个单元格的焊接位置的简单且快速地确定。

作为一种可能的实现方式，所述根据所述基本信息和所述各个单元格的信息确定所述各个单元格相对于所述基本单元格的缩放比例之前，所述方法还包括：获取所述基本单元格的寻位点；所述寻位点用于对所述各个单元格的焊接位置进行误差补偿；对应的，所述根据所述缩放比例和所述基本单元格的焊接位置确定所述各个单元格的焊接位置，包括：根据所述缩放比例、所述基本单元格的焊接位置以及所述寻位点确定所述各个单元格的焊接位置。

在本申请实施例中，通过寻位点对确定的各个单元格的焊接位置进行补偿，使最终确定的焊接位置更准确，提高焊接控制的精确度。