[发明专利]一种爬楼梯装置及系统

权利要求书

1.一种爬楼梯装置，包括爬楼梯装置本体，其特征在于还包括设于爬楼梯装置本体上的主控模块、行进驱动机构、机器视觉识别系统、储能供能单元，主控模块分别连接机器视觉识别系统、行进驱动机构，储能供能单元为主控模块、机器视觉识别系统、行进驱动机构提供动力，其中：

所述行进驱动机构包括地面行进机构、攀爬机构，所述地面行进机构、攀爬机构连于爬楼装置本体；

所述攀爬机构包括机械臂机构和电控磁力吸盘，所述机械臂机构一端活动连于爬楼梯装置本体另一端连于所述电控磁力吸盘；

所述地面行进机构在主控模块的操控下带动所述爬楼梯装置本体在地面上行进，所述攀爬机构在主控模块的操控下带动所述爬楼梯装置实现攀爬楼梯功能；

所述机械臂机构在主控模块的操控下带动电控磁力吸盘与铁质板吸附，所述铁质板固定于楼梯表面或楼梯旁的墙面上，并且可以被磁铁磁化；

所述机器视觉识别系统用以采集楼梯台阶或行进路线周边环境物体的图像信息或光线反射信息并且将信息传送至主控模块，主控模块结合内部数据通过算法得到爬楼梯装置与楼梯台阶的距离、方位参数。

2.根据权利要求1所述的爬楼梯装置，其特征在于所述电控磁力吸盘为电磁吸盘或电控永磁吸盘中一种或两种。

3.根据权利要求1所述的爬楼梯装置，其特征在于，还包括传感器模组，所述传感器模组包括行程开关、接近开关，所述行程开关、接近开关主体连于所述电控磁力吸盘。

4.根据权利要求1所述的爬楼梯装置，其特征在于，还包括设于本体上的楼梯路径数据库模块，所述楼梯路径数据库模块连于主控模块，用于存储爬楼梯装置工作区域内楼梯台阶的外形数据、台阶序号、行进路线周边固定标志物体的外部特征信息。

5.根据权利要求1所述的爬楼梯装置，其特征在于，还包括设置于爬楼梯装置本体上与主控模块相连的无线通信模块，所述主控模块可以通过所述无线通信模块以无线方式与爬楼梯装置外部终端通信，所述外部终端可以将外部设备采集到的数据或通过外部设备存储、计算得到的数据通过无线通讯模块传送至主控模块。

6.根据权利要求1所述的爬楼梯装置，其特征在于，还包括设置于爬楼梯装置本体上的乘载机构，所述乘载机构作为所述爬楼梯装置承载人或货物的设施。

7.一种爬楼梯系统，其特征在于，包括权利要求1-6中任一项所述的爬楼梯装置。

8.根据权利要求7所述的爬楼梯系统其特征在于，还包括AGV导航模块，所述AGV导航模块包括设于爬楼梯装置本体的导航数据处理单元及路径探测模块、设于各楼层的路径标识，所述导航数据处理单元连于所述主控模块。

9.根据权利要求7所述的爬楼梯系统，其特征在于，还包括用户调度终端，所述用户调度终端用于远程呼唤爬楼梯装置到达指定区域，并且还用于以无线方式接收并显示爬楼梯装置的所在位置信息。

10.根据权利要求7所述的爬楼梯系统，其特征在于，还包括设置于爬楼梯装置本体的人机界面模组，所述人机界面模组作为使用者与爬楼梯系统交互信息及输入目的地的终端装置。