[发明专利]一种高智能机器人环境感知方法及系统

权利要求书

1.一种高智能机器人环境感知方法，其特征在于，所述高智能机器人的头部上设置有一双鱼眼相机和一激光雷达，所述高智能机器人的两机械手的手心中分别设置有一末端执行器相机，具体包括以下步骤：

步骤S1，所述激光雷达对周围环境进行实时环绕扫描获得点云数据；

步骤S2，所述双鱼眼相机对所述点云数据进行处理获得密集点云数据；

步骤S3，对所述点云数据进行计算处理获得二维地图；

步骤S4，获取所述高智能机器人的姿态数据；

所述高智能机器人的姿态数据包括：站立态和爬向态；

步骤S5，将所述二维地图和所述高智能机器人的所述姿态数据进行匹配，并输出所述二维地图和所述姿态数据；

步骤S6，将所述二维地图对所述密集点云数据进行赋色处理，获得实景点云数据；

其中，所述步骤S6包括：

步骤S61，将所述二维地图中的第一对准标记和所述密集点云数据中的第二对准标记进行对准；

步骤S62，将所述二维地图中的像素点和所述密集点云数据中的激光点进行匹配：

若所述像素点和所述激光点匹配，则转向步骤S63；

若所述像素点和所述激光点不匹配，则转向步骤S61；

步骤S63，将所述像素点对所述激光点进行赋色处理，获得实景点云数据。

2.根据权利要求1所述的高智能机器人环境感知方法，其特征在于，所述激光雷达为360度激光雷达。

3.根据权利要求1所述的高智能机器人环境感知方法，其特征在于，所述二维地图用于所述高智能机器人的导航和路径规划，通过所述激光雷达对障碍物进行检测，以提供所述高智能机器人对局部路径进行规划，进而修改全局规划。

4.根据权利要求1所述的高智能机器人环境感知方法，其特征在于，于所述步骤S4中，所述高智能机器人通过惯性测量单元获取所述姿态数据。

5.一种高智能机器人环境感知系统，其特征在于，应用于如权利要求1至4中任意一项所述的高智能机器人环境感知方法，包括：

扫描模块，用于所述激光雷达对周围环境进行实时环绕扫描获得点云数据；

计算模块，连接所述扫描模块，用于对所述点云数据进行计算处理获得二维地图；

姿态提取模块，连接所述计算模块，用于获取所述高智能机器人的姿态数据；

所述高智能机器人的姿态数据包括：站立态和爬向态；

匹配模块，分别连接所述计算模块、所述姿态提取模块，用于将所述二维地图和所述高智能机器人的所述姿态数据进行匹配，并输出所述二维地图和所述姿态数据；

赋色模块，连接所述匹配模块，用于将所述二维地图对所述密集点云数据进行赋色处理，获得实景点云数据；

所述赋色模块包括：

对准单元，用于将所述二维地图中的第一对准标记和所述点云数据中的第二对准标记进行对准；

匹配单元，连接所述对准单元，用于将所述二维地图中的像素点和所述点云数据中的激光点进行匹配，在所述像素点和所述激光点匹配时，转向赋色单元进行赋色处理，以及在所述像素点和所述激光点不匹配时，转向对准单元重新对准；

赋色单元，连接所述匹配单元，用于将所述像素点对所述激光点进行赋色处理，获得实景点云数据。

6.根据权利要求5所述的高智能机器人环境感知系统，其特征在于，所述姿态提取模块包括一惯性测量单元。