[发明专利]信息采集方法、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种信息采集方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，自主移动设备可通过结构光模组采集环境信息，并通过执行补漏动作补充采集结构光模组盲区范围内的障碍物信息，使自主移移动设备在执行任务过程中探测到更丰富准确的环境信息，避免遗漏较低矮的障碍物信息。进一步，根据探测到的障碍物信息可实现避障和构建环境地图，为后续的执行作业任务及避障提供基础。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种信息采集方法、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，机器人逐渐进入人们的日常生活，给人们的生活带来极大的便利。例如，扫地机器人可以自动进行房间的清洁，节省了大量的人力和物力成本。

现有扫地机器人上通常设有激光雷达或摄像头等传感器，利用这些传感器采集周期环境信息，以便构建环境地图或在行进过程中进行避障。但是，现有扫地机器人上的传感器可能无法检测到地面上一些低矮的障碍物，因此，在清扫或者移动过程中，容易发生碰撞、缠绕等问题。

发明内容

本申请的多个方面提供一种信息采集方法、设备及存储介质，用以解决自主移动设备在行进过程中无法检测到低矮障碍物的问题，提高采集环境信息的丰富度和准确度。

本申请实施例提供了一种环境信息采集方法，该方法适用于自主移动设备，所述方法包括：在行进过程中，利用自主移动设备上的结构光模组采集前方区域内的障碍物信息；在所述结构光模组采集到障碍物信息的情况下，所述自主移动设备在所述结构光模组的盲区范围之外，针对所述盲区范围执行补漏动作；在执行所述补漏动作的过程中，利用所述结构光模组补充采集所述盲区范围内的障碍物信息。

本申请实施例还提供了一种自主移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有结构光模组、处理器以及存储有计算机程序的存储器；所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：在所述自主移动设备行进过程中，利用结构光模组采集前方区域内的障碍物信息；在所述结构光模组采集到障碍物信息的情况下，在所述结构光模组的盲区范围之外，针对所述盲区范围执行补漏动作；在执行所述补漏动作的过程中，利用所述结构光模组补充采集所述盲区范围内的障碍物信息。

本申请实施例还提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器至少实现以下动作：在所述自主移动设备行进过程中，利用结构光模组采集前方区域内的障碍物信息；在所述结构光模组采集到障碍物信息的情况下，在所述结构光模组的盲区范围之外，针对所述盲区范围执行补漏动作；在执行所述补漏动作的过程中，利用所述结构光模组补充采集所述盲区范围内的障碍物信息。

在本申请实施例中，自主移动设备可通过结构光模组采集环境信息，并通过执行补漏动作补充采集结构光模组盲区范围内的障碍物信息，使自主移移动设备在执行任务过程中探测到更丰富准确的环境信息，避免遗漏较低矮的障碍物信息。进一步，根据探测到的障碍物信息可实现避障和构建环境地图，为后续的执行作业任务及避障提供基础。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请实施例提供的一种结构光模组的结构示意图；

图1b为本申请实施例提供的另一种结构光模组的结构示意图；

图2a为本申请实施例提供的一种自主移动设备探测障碍物的过程示意图；

图2b为本申请实施例提供的另一种自主移动设备探测障碍物的过程示意图；

图3a为本申请实施例提供的一种信息采集方法的流程示意图；

图3b为本申请实施例提供的又一种自主移动设备探测障碍物的过程示意图；