[发明专利]一种搬运机器人及仓库对接系统

说明书

本发明提供了一种搬运机器人及仓库对接系统，其中，该搬运机器人包括：机器人本体、行走机构、升降机构和支撑平台；行走机构设置在机器人本体底部，用于移动机器人本体，且行走机构能够带动机器人本体围绕转轴从第一方向转动至第二方向；升降机构设置在机器人本体上，升降机构的升降行程大于周转箱的高度，且升降机构的伸展高度大于用于放置周转箱的水平面的高度；支撑平台设置在升降机构的顶部；支撑平台的第一距离小于预设阈值。本发明实施例提供的搬运机器人及仓库对接系统，通过升降、旋转过程即可完成周转箱上架，过程简单，上架效率高；该搬运机器人利用行走机构实现旋转功能，只需要简单的升降机构即可，整体结构简单，成本较低。

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，具体而言，涉及一种搬运机器人及仓库对接系统。

背景技术

随着仓储业的发展，现代化、智能化仓储的呼声越来越高，如密集存储仓库等自动化存储仓库。现有的自动化存储仓库内一般通过周转箱实现货物移动，此时需要周转箱能够自动上架。

目前，业内主流的密集存储方案中，主要通过流水线对接周转箱搬运设备的方式，以解决周转箱的自动上架问题；这种方案成本过高、且硬件设备过于笨重，缺乏柔性。部分方案基于AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车辆)小车实现周转箱上架，但需要对AGV小车进行大量适应性改造，成本较高。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种搬运机器人及仓库对接系统。

第一方面，本发明实施例提供了一种搬运机器人，包括：机器人本体、行走机构、升降机构和支撑平台；

所述行走机构设置在所述机器人本体底部，用于移动所述机器人本体，且在周转箱上架时，所述行走机构能够带动所述机器人本体围绕转轴从第一方向转动至第二方向；所述第一方向和所述第二方向为水平面上的两个不同的方向；

所述升降机构设置在所述机器人本体上，所述升降机构的升降行程大于所述周转箱的高度，且所述升降机构的伸展高度大于用于放置所述周转箱的水平面的高度；所述伸展高度为在所述升降机构伸展时，所述搬运机器人的高度；

所述支撑平台设置在所述升降机构的顶部，用于放置所述周转箱；所述支撑平台的第一距离小于预设阈值，且所述预设阈值的最小值大于所述周转箱的宽度；所述第一距离为在所述机器人本体沿所述第一方向设置时，所述支撑平台在预设的固定方向上的最大跨度。

第二方面，本发明实施例还提供了一种仓库对接系统，包括：对接装置和如上所述的搬运机器人；

所述对接装置包括对接平台，所述对接平台设有非圆的通孔；所述对接平台的设置高度大于所述搬运机器人的收缩高度和所述周转箱的高度之和，且所述搬运机器人的伸展高度大于所述对接平台的设置高度；所述收缩高度为在所述搬运机器人的升降机构收缩时，所述搬运机器人的高度；

在所述周转箱沿第一方向设置时，所述通孔的边缘完全包围所述周转箱的水平截面；

在所述周转箱沿第二方向设置时，所述周转箱的水平截面的边缘与所述通孔的边缘之间至少存在三个相交点，且所有相交点所确定的凸包覆盖所述周转箱的水平截面的中心点。

本发明实施例上述第一方面提供的方案中，在升降机构的作用下可以将支撑平台上的周装箱移动至另一个高度，使得周转箱可以超过用于放置该周转箱的水平面，如超过对接平台所在的平面；同时，由于周转箱一般均为长方体，之后利用行走机构转动该周转箱，可以改变周转箱的长度方向和宽度方向，从而方便将该周转箱卡接到用于放置该周转箱的水平面上，实现周转箱上架。该搬运机器人通过升降、旋转过程即可完成周转箱上架，过程简单，上架效率高；该搬运机器人利用行走机构实现旋转功能，只需要额外增设简单的升降机构即可，整体结构简单，成本较低；且基于行走机构实现旋转功能，可以实现旋转功能、升降功能分离，避免因实现旋转和分离功能的部件相互影响。