[发明专利]位置信息确定方法、装置及设备

说明书

本申请公开了一种位置信息确定方法、装置及设备，涉及惯性导航系统技术领域，该方法包括：获取惯性导航系统采集到的加速度、角速度、速度和偏航角；根据加速度、角速度、速度和偏航角，确定变换信息；根据变换信息和载体在惯性参考系中的第一位置信息，确定载体在导航坐标系中的第二位置信息。本实施例提供的方法，能够提高载体在导航坐标系中的第二位置信息准确性和稳定性。

技术领域

本申请涉及惯性导航系统技术领域，尤其涉及一种位置信息确定方法、装置及设备。

背景技术

惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)通常设置在载体(例如：车辆、手环等)中，可以用于确定载体在导航坐标系中的位置信息。

在相关技术中，INS获取载体在导航坐标系中的位置信息的方法包括：根据预先设定的数据信息(包括轴向和角度)，确定变换信息；根据变换信息和载体在惯性参考系中的位置信息，确定载体在导航坐标系中的位置信息。

在上述方法中，确定出的变换信息通常是固定不变的，因此根据变换信息和载体在惯性参考系中的位置信息，确定出的载体在导航坐标系中的位置信息不准确。

发明内容

提供了一种用于位置信息确定方法、装置及设备，用于提高确定载体在导航坐标系中的第二位置信息的准确性和稳定性。

第一方面，本申请提供了一种位置信息确定方法，应用于载体，所述载体上设置有惯性导航系统，所述方法包括：获取所述惯性导航系统采集到的加速度、角速度、速度和偏航角；根据所述加速度、所述角速度、所述速度和所述偏航角，确定变换信息；根据所述变换信息和所述载体在惯性参考系中的第一位置信息，确定所述载体在导航坐标系中的第二位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述惯性导航系统具有重力轴、前进轴和侧移轴；根据所述加速度、所述角速度、所述速度和所述偏航角，确定变换信息，包括：根据所述加速度、所述角速度、所述速度和所述偏航角，确定重力轴、重力轴方向、前进轴、前进轴方向、侧移轴和侧移轴方向；根据所述重力轴、所述重力轴方向、所述前进轴、所述前进轴方向、所述侧移轴、所述侧移轴方向、所述前进轴上的加速度和所述侧移轴上的加速度，确定所述变换信息。

在另一种可能的实施方式中，根据所述加速度、所述角速度、所述速度和所述偏航角，确定重力轴、重力轴方向、前进轴、前进轴方向、侧移轴和所述侧移轴方向，包括：根据所述加速度和预设加速度，确定所述重力轴和所述重力轴方向；根据所述加速度和所述速度，确定所述前进轴和所述前进轴方向；若根据所述角速度和所述偏航角确定所述重力轴和所述偏航角对应的轴相同，则根据右手坐标系、所述重力轴、所述重力轴方向、所述前进轴和所述前进轴方向，确定所述侧移轴和所述侧移轴方向。

在另一种可能的实施方式中，所述加速度包括三轴加速度序列；根据所述加速度和预设加速度，确定所述重力轴和所述重力轴方向，包括：根据获取到的每轴加速度序列对应的第一加速度曲线和预设加速度对应的第二加速度曲线，确定每轴加速度序列对应的第一误差值；根据每轴加速度序列对应的第一误差值，确定第一加速度序列，所述第一加速度序列对应的第一误差值最小；将所述第一加速度序列对应的轴确定为所述重力轴，并根据所述第一加速度序列中包括的加速度值，确定所述重力轴方向。

在另一种可能的实施方式中，根据所述加速度和所述速度，确定所述前进轴和所述前进轴方向，包括：根据获取到的每轴加速度序列对应的第一加速度曲线和所述速度对应的第三加速度曲线，确定每轴加速度序列对应的第二误差值；根据每轴加速度序列对应的第二误差值，确定第二加速度序列，所述第二加速度序列对应的第二误差值最小；将所述第二加速度序列对应的轴确定为前进轴，并根据所述第二加速度序列中包括的加速度值，确定所述前进轴方向。