[发明专利]一种管道巡检应急处理机器人

权利要求书

1.一种管道巡检应急处理机器人，包括：平台1、行走机构（2）、夹管装置（3）、焊接装置（4）、摄像头（5）、U型板（6）、中间弹簧（7），其特征在于：所述的行走机构（2）的上端部固定安装在平台（1）前端部的下端面上，行走机构（2）包括前端架（201）、前端架（21）、转动臂驱动电机 （203）、旋转臂主动齿轮（204）、旋转臂被动齿轮（205）、旋转臂（206）、上端架驱动电机（207）、上端架（208）、行走支架弹簧（209）、下端架（210）、下端架驱动电机（211）、车轮架（212）、车轮架杆（213）、车轮架弹簧（214）、固定臂（215）、内侧车轮板（216）、车轮（217）、车轮从动齿轮（218）、车轮主动齿轮（219）、外侧车轮板（220）、固定卡环（221）、移动卡环（222）、外端卡环（223）、车轮驱动电机（224）、卡环推动电缸（225）、卡环推杆（226），所述的前端架（201）和后端架（202）并排平行安装，所述的转动臂驱动电机 （203）的前端面安装在前端架（201）的外侧，转动臂驱动电机 （203）的转动轴上安装有旋转臂主动齿轮（204），所述的旋转臂被动齿轮（205）与旋转臂主动齿轮（204）啮合安装，旋转臂被动齿轮（205）的中心轴与旋转臂（206）的中心轴固定连接，所述的上端架（208）的上端部与旋转臂（206）的前端部转动安装，其连接处安装有一个上端架驱动电机（207）；所述的行走支架弹簧（209）的上端部与上端架（208）的下端部固定安装，行走支架弹簧（209）的下端部与下端架（210）的上端部固定连接，所述的下端架驱动电机（211）的前端部固定安装在车轮架（212）中间部位的下端面上，下端架驱动电机（211）的转动轴与下端架（210）固定安装；所述的车轮架杆（213）安装在车轮架（212）的两侧的端面上，每个车轮架杆（213）上套装有一个车轮架弹簧（214），车轮架杆（213）的下端部与固定臂（215）的侧端面固定安装，固定臂（215）的另一侧与内侧车轮板（216）的外侧面转动安装；所述的内侧车轮板（216）的前端设置有外侧车轮板（220），外侧车轮板（220）的内侧设置有三个转动轴，每个转动轴上安装有一个车轮（217），每个转动轴上还安装有车轮从动齿轮（218）；所述的固定卡环（221）与外侧车轮板（220）的外侧固定安装，固定卡环（221）的中心设置有一根转动轴，所述的移动卡环（222）套装在转动轴上，转动轴的末端安装有外端卡环（223），卡环推动电缸（225）的前端面与外端卡环（223）固定安装，转动轴的另一侧安装有车轮主动齿轮（219），所述的卡环推杆（226）环状端套装在移动卡环（222）的中间位置，另一侧安装在移动卡环（222）设置的滑轨内，卡环推动电缸（225）的伸缩杆驱动卡环推杆（226）移动；所述的U型板（6）安装在平台（1）的后端部，前后两个U型板（6）之间安装有两个中间弹簧（7）；所述的夹管装置（3）包括机械爪板（301）、固定杆（302）、固定块（303）、机械爪电缸（304）、机械爪铰支座（305）、机械爪（306）、蜗杆（307）、机械爪驱动电机（308）、机械爪驱动齿轮（309），所述的两个机械爪板（301）之间安装有固定杆（302），所述的固定块（303）安装在固定杆（302）上，所述的机械爪电缸（304）的后端部与固定块（303）上设置的铰支座铰接，机械爪电缸（304）的前端部与机械爪铰支座（305）铰接，所述的机械爪（306）的上端部通过 机械爪板（301）外侧设置的转动轴，与机械爪板（301）转动安装，机械爪电缸（304）的伸缩驱动机械爪（306）的开合；所述的旋转杆（401）的上端部与蜗杆（307）转动安装，所述的旋转轮驱动电机（402）的前端面固定安装在旋转杆（401）的下端部，旋转轮驱动电机（402）的转动轴与旋转轮（403）安装在一起，旋转轮（403）安装在U型板（6）上设置的弧形滑道内，旋转轮驱动电机（402）驱动旋转轮（403）在滑道运动，所述的焊接上臂（404）的上端部旋转轮（403）的内侧固定安装，所述的焊接头（407）安装在焊接下臂（405）的下端部；所述的摄像头（5）安装在平台（1）的上端面上。