[发明专利]半导体装置、可移动设备和控制可移动设备的方法

说明书

本公开涉及半导体装置、可移动设备和控制可移动设备的方法，其中用于具有移动驱动单元和图像单元的设备的半导体装置，包括图像检测单元、图像识别单元和控制单元。所述图像检测单元检测捕获图像中的物体并从所述捕获图像中切出包括所述物体的图像区域作为物体检测区域图像。所述图像识别单元对所述物体检测图像区域执行图像识别处理，并输出所述物体的识别概率。所述控制单元基于所述识别概率，来控制所述移动驱动单元的移动速度和所述图像单元的成像间隔中的至少一个。

相关申请的交叉引用

于2019年6月6日提交的日本专利申请第2019-106284号，包括说明书、附图和摘要，其全部内容通过整体引用并入本文。

背景技术

本公开涉及一种半导体装置，例如，本公开可以被适当地应用于用于执行图像处理的半导体装置和包括该半导体装置的可移动设备。

近年来，配备有照相机的可移动设备(诸如自推进的电动吸尘器和侦察机)已经变得普及。配备有照相机的可移动设备可以从捕获图像中检测或识别物体、人等，以便控制该可移动设备。

例如，日本专利第5771885号(专利文献1)公开了一种具有照相机的电动吸尘器设备。专利文献1中的电动吸尘器通过将由照相机捕获的捕获图像，与被存储在存储单元中的异物的图像进行比较，来执行图像识别，并且识别异物。另外，当电动吸尘器识别出异物时，电动吸尘器在设置在电动吸尘器中的显示屏上，显示用于具体说明识别出的异物是什么的信息。

发明内容

在图像识别时，为了提高图像识别精确度，考虑使用具有高分辨率的照相机拍摄的捕获图像，来执行图像识别处理，或增加要进行图像识别处理的捕获图像的数目。然而，由于捕获图像的数目的增加或具有高分辨率的捕获图像，图像识别处理增加。因此，用于图像识别处理的处理单元(例如CPU(中央处理器单元))的处理负荷可能增加，并且功耗可能增加。

本发明的目的是在不过度增加图像识别处理的处理负荷的情况下，提高图像识别精确度。根据说明书和附图的描述，其他问题和新颖特征将变得明显。

根据一个实施例的半导体装置包括：图像检测单元，其检测捕获图像中的物体，并从该捕获图像中切出存在物体的图像区域作为物体检测区域图像；图像识别单元，其对该物体检测区域图像执行图像识别处理并输出物体的识别概率；以及控制单元，其基于识别概率控制移动速度和成像间隔中的至少一个。

根据另一实施例的可移动设备包括：成像单元，其捕获图像；移动驱动单元，其移动可移动设备；图像检测单元，其检测被包括在捕获图像中的物体，并切出存在该物体的物体检测区域图像；图像识别单元，其对该物体检测区域图像执行图像识别处理并输出物体的识别概率；以及控制单元，其基于识别概率控制移动驱动单元和成像单元中的至少一个。

此外，根据另一实施例，可移动设备的控制方法包括：捕获从成像单元获得的图像的步骤；检测被包括在捕获图像中的物体，以切出存在该物体的物体检测区域图像的步骤；执行对物体检测区域图像的图像识别处理，以输出物体的识别概率的步骤；以及根据该识别概率控制可移动设备的移动速度和成像间隔中的至少一个的步骤。

根据本实施例，可以在不过度增加捕获图像数目的情况下提高图像识别精确度。

附图说明

图1是示出了根据第一实施例的可移动设备的配置的框图。

图2是图示了根据第一实施例的可移动设备的操作示例的流程图。

图3是说明了根据第一实施例的可移动设备的示例性操作程序的图。

图4是说明了根据第一实施例的第一修改示例的可移动设备的示例性操作程序的图。

图5是示出了根据第一实施例的第二修改示例的可移动设备的示例性物体检测过程的流程图。