[发明专利]一种水下清淤车及其搅吸头离底距离检测方法

权利要求书

1.一种水下清淤车的搅吸头离底距离检测方法，其特征在于，

所述水下清淤车包括清淤车车体(10)，所述清淤车车体(10)上表面铰接有举升臂(20)，所述举升臂(20)的另一端铰接一连接段(30)，所述连接段(30)的另一端固接一摆臂(40)，所述摆臂(40)的另一端固接一折臂(50)，所述折臂(50)的另一端连接一搅吸头(60)，所述清淤车车体(10)的上表面设有一举升油缸安装座(70)，所述举升油缸安装座(70)上铰接一举升油缸(80)，所述举升油缸(80)的另一端与一举升油缸连接座(90)铰接，所述举升油缸连接座(90)的另一端与所述举升臂(20)固接，所述举升臂(20)上还固接一摆臂油缸安装座(100)，所述摆臂油缸安装座(100)上铰接一摆臂油缸(110)，所述摆臂油缸(110)的另一端与一摆臂油缸连接座(120)铰接，所述摆臂油缸连接座(120)的另一端与所述摆臂(40)固接，其特征在于，所述清淤车车体(10)上设有用于检测所述举升油缸(80)长度的举升油缸位移传感器和用于检测所述摆臂油缸(110)长度的摆臂油缸位移传感器，所述清淤车车体(10)上还设有声呐测距仪(130)，所述声呐测距仪(130)的测距端朝向下设置；

所述搅吸头离底距离检测方法包括：

通过所述举升油缸位移传感器获取所述举升油缸(80)的长度，通过所述摆臂油缸位移传感器获取所述摆臂油缸(110)的长度；

根据所述举升油缸(80)的长度、所述摆臂油缸(110)的长度计算得到所述搅吸头(60)到所述清淤车车体(10)上表面的垂直距离；

通过所述声呐测距仪(130)获取所述声呐测距仪(130)的端面到水底沉积物表层的垂直距离，将所述声呐测距仪(130)的端面到水底沉积物表层的垂直距离减去所述声呐测距仪(130)的端面到所述清淤车车体(10)上表面的垂直距离，得到所述清淤车车体(10)上表面到水底沉积物表层的垂直距离；

将所述搅吸头(60)到所述清淤车车体(10)上表面的垂直距离加上所述清淤车车体(10)上表面到水底沉积物表层的垂直距离，即为所述搅吸头(60)到水底沉积物表层的离底距离。

2.根据权利要求1所述的水下清淤车的搅吸头离底距离检测方法，其特征在于，所述声呐测距仪(130)的测距端向下垂直设置，且所述声呐测距仪(130)的测距端面与所述清淤车车体(10)的上表面齐平或高于所述清淤车车体(10)的上表面。

3.根据权利要求1所述的水下清淤车的搅吸头离底距离检测方法，其特征在于，所述声呐测距仪(130)固定安装在所述清淤车车体(10)的尾部。

4.根据权利要求1所述的水下清淤车的搅吸头离底距离检测方法，其特征在于，所述举升油缸安装座(70)与所述清淤车车体(10)的上表面相互垂直设置，所述举升油缸连接座(90)与所述举升臂(20)相互垂直设置，所述摆臂油缸安装座(100)与所述举升臂(20)相互垂直设置，所述摆臂油缸连接座(120)与所述摆臂(40)相互垂直设置，所述连接段(30)与所述摆臂(40)互相垂直。