[发明专利]一种综采工作面过断层钻孔机械手装置及使用方法

权利要求书

1.一种综采工作面过断层钻孔机械手装置，其特征在于：包括行走机构、水平回转调姿机构、竖直升降调姿机构、俯仰翻转调姿机构及打孔机构；所述行走机构设置在刮板输送机上，所述水平回转调姿机构设置在行走机构上，所述竖直升降调姿机构设置在水平回转调姿机构上，所述俯仰翻转调姿机构设置在竖直升降调姿机构上，所述打孔机构设置在俯仰翻转调姿机构上。

2.根据权利要求1所述的一种综采工作面过断层钻孔机械手装置，其特征在于：所述行走机构包括轮式底盘、行走推移油缸及卡轨限位器，所述卡轨限位器包括限位器基架、侧向压板、侧向压板推移油缸、垂向压板及垂向压板推移油缸；所述轮式底盘位于刮板输送机的槽帮上，所述卡轨限位器位于刮板输送机的销排上，所述行走推移油缸一端铰接在轮式底盘上，行走推移油缸另一端铰接在限位器基架上；所述侧向压板推移油缸水平设置，侧向压板推移油缸的缸筒端铰接在限位器基架上，所述侧向压板竖直固连在侧向压板推移油缸的活塞杆端部，侧向压板与刮板输送机的销排侧面正对；所述垂向压板推移油缸竖直设置且活塞杆朝下，垂向压板推移油缸的缸筒端固连在限位器基架上，所述垂向压板水平固装在垂向压板推移油缸的活塞杆端部，垂向压板与刮板输送机的销排顶面正对。

3.根据权利要求2所述的一种综采工作面过断层钻孔机械手装置，其特征在于：所述水平回转调姿机构包括回转驱动缸及水平回转台，所述回转驱动缸竖直设置在轮式底盘上，回转驱动缸的定子端与轮式底盘相固连，所述水平回转台水平固装在回转驱动缸的转子端。

4.根据权利要求3所述的一种综采工作面过断层钻孔机械手装置，其特征在于：所述竖直升降调姿机构包括套筒立柱、顶撑油缸、顶撑头、立柱起放油缸、立柱起放连杆、滑套、升降驱动马达、链条、链轮及升降驱动转轴；所述套筒立柱采用平行双柱结构，套筒立柱一端铰接在水平回转台上，套筒立柱另一端为自由端；所述顶撑油缸的缸筒端同轴固定套装在套筒立柱内，顶撑油缸的活塞杆从套筒立柱的自由端筒口延伸至套筒立柱外部，所述顶撑头固装在顶撑油缸的活塞杆端部；所述立柱起放油缸的活塞杆端部铰接在轮式底盘上，立柱起放油缸的缸筒端部铰接在立柱起放连杆一端，立柱起放连杆另一端固连在套筒立柱铰接端的柱体上；所述滑套套装在套筒立柱外侧，滑套与套筒立柱外立面之间设置有若干导向滚轮，滑套可沿套筒立柱直线移动；所述链条设置在套筒立柱的外立面上，链条与套筒立柱相平行，链条一端与套筒立柱自由端相固连，链条另一端与套筒立柱铰接端相固连；所述升降驱动马达固连在一侧的滑套上，升降驱动马达的动力轴与升降驱动转轴一端通过联轴器相固连，升降驱动转轴另一端通过轴承连接在另一侧的滑套上，左右两侧的滑套上均开设有孔洞，孔洞正对升降驱动转轴，所述链轮固定套装在与孔洞正对的升降驱动转轴上，链轮通过孔洞与链条相啮合。

5.根据权利要求4所述的一种综采工作面过断层钻孔机械手装置，其特征在于：所述俯仰翻转调姿机构包括蜗轮蜗杆驱动马达、俯仰调姿驱动转轴及俯仰调姿转接块；所述蜗轮蜗杆驱动马达固连在一侧的滑套上，蜗轮蜗杆驱动马达的蜗轮动力轴与俯仰调姿驱动转轴一端相固连，俯仰调姿驱动转轴另一端通过轴承连接在另一侧的滑套上，所述俯仰调姿转接块固装在俯仰调姿驱动转轴上。