[发明专利]焊接系统、焊接控制方法和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种焊接系统，其特征在于，包括：

焊接执行装置，所述焊接执行装置被配置为对待焊接装置进行焊接；

跟踪识别装置，所述跟踪识别装置被配置为在焊接过程中采集所述待焊接装置的焊缝位置，识别所述焊接执行装置的当前焊接位置与当前焊缝位置之间的位置偏差数据，所述当前焊缝位置为所述焊接执行装置处于所述当前焊接位置时所述跟踪识别装置所采集的焊缝位置；

存储装置，存储有计算机程序；

控制装置，与所述跟踪识别装置和所述存储装置连接，所述控制装置执行所述计算机程序时实现：控制所述焊接执行装置对所述待焊接装置进行焊接，以及获取焊接延迟参数和所述位置偏差数据，并根据所述焊接延迟参数和所述位置偏差数据，调整所述焊接执行装置的当前焊接位置和/或所述当前焊缝位置。

2.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接延迟参数包括所述焊接执行装置的当前焊接位置与所述当前焊缝位置之间的距离、所述焊接执行装置和/或所述待焊接装置的移动速度以及第一延迟时间，所述控制装置执行根据所述焊接延迟参数和所述位置偏差数据，调整所述焊接执行装置的当前焊接位置和/或所述当前焊缝位置的步骤，具体包括：

根据所述距离、所述移动速度以及所述第一延迟时间，计算第二延迟时间；

经过所述第二延迟时间后向所述焊接执行装置和/或所述待焊接装置发送所述位置偏差数据，以调整所述焊接执行装置的当前焊接位置和/或所述当前焊缝位置。

3.根据权利要求2所述的焊接系统，其特征在于，

所述第一延迟时间包括以下一种或其组合：所述焊接执行装置的动作反应时间、所述跟踪识别装置与所述控制装置的通信时间、所述焊接执行装置与所述控制装置的通信时间。

4.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述跟踪识别装置包括：

激光探头，所述激光探头被配置为投射激光条纹至所述待焊接装置，以获取所述待焊接装置的焊缝位置；

光学处理装置，与所述激光探头和所述控制装置连接，所述光学处理装置被配置为识别所述焊接执行装置的当前焊接位置与所述当前焊缝位置之间的位置偏差数据。

5.根据权利要求4所述的焊接系统，其特征在于，还包括：

第一移动装置，所述第一移动装置被配置为承载所述焊接执行装置和所述激光探头进行移动。

6.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，还包括：

第二移动装置，所述第二移动装置被配置为承载所述待焊接装置进行移动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的焊接系统，其特征在于，所述控制装置执行所述计算机程序时还实现：

根据第一偏差数据和第二偏差数据，对所述位置偏差数据进行数据过滤处理。

8.根据权利要求7所述的焊接系统，其特征在于，所述控制装置执行根据第一偏差数据和第二偏差数据，对所述位置偏差数据进行数据过滤处理，具体包括：

将大于等于所述第一偏差数据且小于等于所述第二偏差数据的位置偏差数据保留，将小于所述第一偏差数据或大于所述第二偏差数据的位置偏差数据去除，其中所述第一偏差数据小于所述第二偏差数据，所述第一偏差数据为偏差数据最小允许值，所述第二偏差数据为偏差数据最大允许值。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的焊接系统，其特征在于，所述控制装置执行根据所述焊接延迟参数和所述位置偏差数据，调整所述焊接执行装置的当前焊接位置和/或所述当前焊缝位置，具体包括：

根据所述焊接延迟参数和所述位置偏差数据，在预设坐标系下调整所述焊接执行装置的当前焊接位置和/或所述当前焊缝位置，其中所述预设坐标系的纵轴方向为所述焊接执行装置的竖直方向，所述预设坐标系的横轴方向与所述焊接执行装置的竖直方向、焊接方向均垂直。