[发明专利]一种无人车的自主平滑转弯控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种无人车的自主平滑转弯控制系统，其特征在于：包括RTK定位模块、惯性测量模块、电机驱动器、ECU控制器、VCU控制器，

RTK定位模块通过UART接口与ECU控制器电连接，惯性测量模块通过SPI接口与ECU控制器电连接，VCU控制器通过CAN接口与ECU控制器电连接，电机驱动器通过PWM接口与ECU控制器电连接，电机驱动器的动力输出轴与无人车的车轮机械连接，ECU控制器获取RTK定位模块、惯性测量模块与VCU控制器的数据，结合路径路线，通过融合算法计算无人车的位置、航向、速度数据，从而控制电机驱动器，使无人车在自主模式下沿路线进行运行；

其中，自主模式是指，地面站完成路线规划后，将路径路线通过数据链路传输到无人车，无人车按规划的路线自动运行，在转弯时所有运行动作均由无人车自主完成，实现平稳、平滑的转弯动作。

2.根据权利要求1所述的一种无人车的自主平滑转弯控制系统，其特征在于：

RTK定位模块用于获取无人车的位置坐标，计算无人车当前速度；

惯性测量模块用于获取无人车的加速度和角速度，计算无人车的当前欧拉角；

VCU控制器用于获取无人车车轮的转速；

ECU控制器是无人车的控制核心部件，根据所有外部的数据进行数据融合，并根据控制算法计算执行机构的控制量控制无人车稳定工作。

3.一种根据权利要求1或2所述的无人车的自主平滑转弯控制系统的自主平滑转弯控制方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤1，初始化，无人车各个模块连接正常；

步骤2，通过测绘获得运行区域坐标后，地面站根据坐标数据规划无人车路线，将路径路线通过数据链路上传到无人车；

步骤3，无人车解锁后由操作人员通过遥控切换到自主模式，无人车将按照路线自动运行；

步骤4，ECU控制器读取RTK定位模块与惯性测量单元数据，通过融合算法获得无人车的位置和航向信息；

步骤5，通过平滑转弯控制算法计算系统输出；

步骤6，根据步骤5得到的系统输出产生控制量传入差速控制处理单元控制车轮旋转，实现转弯。