[发明专利]路径规划方法、移动式机器及计算机可读介质

权利要求书

1.路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

发出第一指令，其用于指示移动部件沿预设的第一路径进行移动；

获取视觉相机生成的场景图像；

识别出首张具有特征区的所述场景图像作为第一图像；

根据所述特征区在所述第一图像中的位置，生成第二路径的数据；所述第二路径用于引导所述移动部件进行移动，使所述视觉相机生成第二图像；在所述第二图像中，所述特征区位于预设区域内；

发出第二指令，其用于指示所述移动部件沿所述第二路径进行移动；

其后识别出所述第二图像，据此获得对应的第二自定位数据；

根据所述第二自定位数据，生成用于引导所述移动部件移动到预定位置的第三路径的数据。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，还包括以下步骤：

根据所述第一图像，获得第一自定位数据；

根据所述特征区在所述第一图像中的位置，以及所述第一自定位数据，生成所述第二路径的数据。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，还包括以下步骤：

在获得所述第一自定位数据后，持续执行融合定位操作；

根据所述第二自定位数据，更新融合定位输出的位姿数据，并根据所述位姿数据生成所述第三路径的数据。

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，还包括以下步骤：

获取里程计的测量数据；

处理所述第一图像，获得视觉点云数据；

执行融合定位操作，包括以下步骤：

采用AMCL算法对所述第一自定位数据、所述测量数据、所述视觉点云数据进行融合，输出所述位姿数据。

5.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，还包括以下步骤：

获取里程计的测量数据；

根据所述测量数据、所述第一自定位数据获得融合定位的位姿数据；

根据所述位姿数据以及所述特征区的位置，获得中转位置的数据；

根据所述中转位置的数据，生成所述第二路径的数据，所述中转位置为所述第二路径的终点。

6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于：

若所述第一图像中存在两个以上的特征区，则分别获得对应的第二路径的数据；

根据路程最小的第二路径生成所述第二指令，所述第二指令用于指示所述移动部件沿路程最小的第二路径进行移动。

7.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于：

“获得第一自定位数据”包括以下步骤：提取所述特征区的数据，将其与标签样本库的数据进行匹配，获得所述特征区对应的标签在第一坐标系下的位置数据。

8.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于：所述第一自定位数据及所述第二自定位数据均包括相对位置数据。

9.移动式机器，包括驱动部件、移动部件、视觉相机及控制器，其特征在于：

所述视觉相机用于对场景进行拍摄，生成场景图像；

所述控制器用于执行权利要求1至8任一所述的路径规划方法的步骤；

所述驱动部件用于接收所述第一指令、所述第二指令并根据相应指令驱使所述移动部件进行移动。

10.计算机可读介质，其特征在于：

所述计算机可读介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理模块加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的路径规划方法的步骤。