[发明专利]一种基于DSP的CAN冗余通讯系统

权利要求书

1.一种基于DSP的CAN冗余通讯系统，其特征在于，所述系统包括DSP数据处理模块、第一CAN收发器、第二CAN收发器和第一从站设备，所述DSP数据处理模块连接第一CAN收发器和第二CAN收发器，第一CAN收发器和第二CAN收发器连接第一从站设备；所述CAN冗余通讯系统还包括第三CAN收发器和第二从站设备，所述DSP数据处理模块通过第三CAN收发器连接第二从站设备，所述第二从站设备用于发送或接收CAN通信数据扩展帧；

第一从站设备依据DSP数据通信模块发送的CAN通信数据扩展帧进行双通道冗余通信和或非冗余通信，第二从站设备依据DSP数据通信模块发送的CAN通信数据扩展帧进行非冗余通信；

所述DSP数据处理模块用于生成多个连续的CAN通信数据扩展帧，所述CAN通信数据扩展帧的ID场包括冗余号SN，所述CAN通信数据扩展帧的类型包括非冗余类型和冗余类型，其中，非冗余类型的CAN通信数据扩展帧的冗余号SN设为固定数值，冗余类型的CAN通信数据扩展帧的冗余号SN依据发送顺序在预设的数值范围进行循环递增；

所述冗余类型包括热冗余非广播类报文和热冗余广播类报文，所述热冗余非广播类报文通讯的CAN通信数据扩展帧的冗余SN号在第一预设数值范围进行循环递增，所述热冗余广播类报文通讯的CAN通信数据扩展帧的冗余SN号在第二预设数值范围进行循环递增；所述第一预设数值范围和所述第二预设数值范围没有交集；

所述第一CAN收发器和第二CAN收发器用于将来自DSP数据处理模块的CAN通信数据扩展帧发送给第一从站设备；

所述第一从站设备用于读取第一CAN收发器接收的CAN通信数据扩展帧，依据当前接收的CAN通信数据扩展帧中的冗余号SN判断当前CAN通信数据扩展帧是否为热冗余通讯，当前CAN通信数据扩展帧为热冗余通讯时，通过比较当前CAN通信数据扩展帧的冗余号SN和上一个CAN通信数据扩展帧的冗余号SN，判断CAN通信数据扩展帧是否为正确的报文，当前CAN通信数据扩展帧为错误报文时，读取第二CAN收发器接收的CAN通信数据扩展帧。

2.根据权利要求1所述的一种基于DSP的CAN冗余通讯系统，其特征在于，所述CAN通信数据扩展帧的ID场还包括从站设备节点ID、命令类型和报文发送方向。

3.根据权利要求1所述的一种基于DSP的CAN冗余通讯系统，其特征在于，CAN通信数据扩展帧的冗余类型包括热冗余非广播类报文通讯和热冗余广播类报文通讯。

4.根据权利要求1所述的一种基于DSP的CAN冗余通讯系统，其特征在于，CAN通信数据扩展帧还包括帧类型、数据长度和数据缓冲区。

5.根据权利要求1所述的一种基于DSP的CAN冗余通讯系统，其特征在于，第一从站设备还用于生成连续的CAN通信数据扩展帧，CAN通信数据扩展帧的类型包括非冗余类型和冗余类型，其中，非冗余类型的CAN通信数据扩展帧的冗余号SN设为固定数值，冗余类型的CAN通信数据扩展帧的冗余号SN依据发送顺序在预设的数值范围进行循环递增；

第一CAN收发器和第二CAN收发器用于将来自第一从站设备的CAN通信数据扩展帧发送给DSP数据处理模块；

DSP数据处理模块还用于读取第一CAN收发器接收的CAN通信数据扩展帧，依据当前接收的CAN通信数据扩展帧中的冗余号SN判断当前CAN通信数据扩展帧是否为热冗余通讯，当前CAN通信数据扩展帧为热冗余通讯时，通过比较当前CAN通信数据扩展帧的冗余号SN和上一个CAN通信数据扩展帧的冗余号SN，判断当前CAN通信数据扩展帧是否为正确的报文，当前CAN通信数据扩展帧为错误报文时，读取第二CAN收发器接收的CAN通信数据扩展帧。

6.根据权利要求1所述的一种基于DSP的CAN冗余通讯系统，其特征在于，所述系统还包括FPGA，所述DSP数据处理模块通过FPGA分别连接第一CAN收发器和第二CAN收发器，FPGA用于提供时钟信号给DSP数据处理模块、第一CAN收发器和第二CAN收发器。