[发明专利]一种货车路径规划中的组合限制条件数据预处理方法

说明书

本发明提供一种货车路径规划中的组合限制条件数据预处理方法，涉及数据预处理方法领域。该货车路径规划中的组合限制条件数据预处理方法，包括以下步骤：S1.设定初始组合条件值：S2.建立二叉树结果存储最优路线计算结果，当前条件为根节点；S3.递归地执行下列计算步骤，得到所有组合条件下的路径规划结果：S3‑1.按照当前节点参数，以车高为h_min，车重为w_min条件计算货车通行的最优线路:S3‑2.根据上述最优路计算结果。本发明利用二叉树方式表示货车限高限重的所有组合条件，大幅度地提高了预处理计算效率，降低了预处理数据占用的空间，拓宽了预处理规划方法在货车导航中的应用范围，对于存储空间比较有限的离线导航设备上也可应用该方法提高路线规划效率。

技术领域

本发明涉及数据预处理方法技术领域，具体为一种货车路径规划中的组合限制条件数据预处理方法。

背景技术

与普通车辆导航相比，货车较多受到限高、限重等约束，目前现有的货车路径规划技术，在普通导航路径规划算法基础上，在进行路径计算时根据车辆限制条件规避无法通过的道路，从而计算出适合货车通行的路线。由于增加约束条件限制，货车路径规划计算效率较低，在大规模路网下一般需要依赖预处理方法进行加速。所谓预处理方法，是指对路网数据进行预先计算处理，得到的计算结果保存为预处理数据，在路线规划计算时调用，加速度路径规划计算速度的方法。目前一般使用的预处理方法包括：ALT 算法，C-H算法，H-H 算法等。

这些预处理方法在有货车限制条件时，得到的预处理数据只适用于预先设定的条件，比如按照车高2 米通过条件得到的数据就不适合车高3 米的车辆数据，因而需要针对这两种情况分别进行处理，准备两套预处理数据。而车辆条件变化多端，且存在不同条件的组合，实际应用中主要考虑限高、限重的组合，而所有货车系列的限高与限重条件组合数量可达到数十甚至上百。因此目前的预处理技术的空间占用和加工时间都会数十到上百倍的增长，严重影响使用效率，在存储空间有限的设备上则可能无法使用。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种货车路径规划中的组合限制条件数据预处理方法，解决了目前预处理技术的空间占用和加工时间增长较快、严重影响使用效率，在存储空间有限的设备上则可能无法使用的问题。

（二）技术方案

2．为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种货车路径规划中的组合限制条件数据预处理方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1.设定初始组合条件值：

h_min := 0

w_min := 0

h_max := H_MAX

w_max := W_MAX

S2.建立二叉树结果存储最优路线计算结果，当前条件h_min, w_min,h_max, w_max 为根节点；

S3.递归地执行下列计算步骤，得到所有组合条件下的路径规划结果：

S3-1.按照当前节点参数，以车高为h_min，车重为w_min 条件计算货车通行的最优路线:

S3-2.根据上述最优路线计算结果：

d）如果没有可通行的路线，则记录当前限制组合区间内无可行路线,当前递归过程结束；

e）如果最优路线上的最小车高车重限制h,w 满足：h=h_max 以及w=w_max，则记录当前限制组合区间最优路线为上一步计算得到的最优路线，当前递归过程结束；

f）如果最优路线上的最小车重限制w 满足：ww_max，则定义新的组合条件区间为当前节点的左子树：