[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像信息；

基于所述图像信息检测路标矢量信息，所述路标矢量信息为表征路标的矢量信息；

基于矢量语义地图确定局部矢量语义地图，其中所述矢量语义地图为包括路标语义特征的矢量地图；

基于所述路标矢量信息和局部矢量语义地图进行匹配；

基于匹配上的局部语义地图中的路标，确定定位结果；

基于匹配上的局部语义地图中的路标，确定定位结果，包括：

基于函数T^*＝argmin∑e确定定位结果T，其中T^*为车辆定位结果T的最优解，e为与定位结果T相关的观测误差函数；其中，基于不同形状的路标采用不同的观测误差函数，所述观测误差函数为：

其中，p_i为第i个匹配上的检测路标端点或角点，P_i为第i个匹配上的地图路标端点或角点，v_i为第i个匹配上的检测直线参数，n为路标角点数量。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取图像信息包括对图像信息进行预处理，所述预处理包括灰度图变换，去畸变。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述图像信息检测路标矢量信息包括：

基于语义分割算法获取路标的所有像素点；

基于形状拟合算法对像素点进行拟合，获取路标矢量信息。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述图像信息检测路标矢量信息包括：

基于深度学习检测算法获取路标矢量信息。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述矢量语义地图的构建过程包括：

基于感知点云数据和定位数据建立全局点云地图；

基于所述全局点云地图提取点云语义信息，获取点云语义地图；

基于点云语义地图筛选路标点云；

将筛选出的每个路标点云群进行形状拟合，确定每个路标的形状特征矢量；

基于路标的形状特征矢量建立矢量语义地图。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述基于全局点云地图提取点云语义信息，获取点云语义地图，包括：

采用以下任一方法获取语义信息：

人工标注；聚类；基于深度学习算法的语义分割；

其中，所述点云语义地图中每个点云都至少存在一个语义标签。

7.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述路标包括路面路标和非路面空间路标。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述路标矢量信息和局部矢量语义地图进行匹配包括：

当路标矢量信息对应为路面路标时，将所述路标矢量信息俯视变换至道路平面进行匹配；

当路标矢量信息对应为非路面空间路标时，将局部语义地图中的非路面空间路标透视变换至图像平面进行匹配。

9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，进一步包括，路标匹配满足以下条件：

所述路标矢量信息与所述矢量语义地图中的路标具备相同的语义标签；

所述路标矢量信息与所述矢量语义地图中的路标之间的度量距离小于预设阈值；

所述路标矢量信息与所述矢量语义地图中的路标之间的度量距离在候选路标中最小。

10.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于矢量语义地图确定局部矢量语义地图，包括：

基于外部定位源或运动趋势确定车辆的初始定位估计值；

基于初始定位估计值，确定预设范围内预设数量的路标矢量信息。