[发明专利]一种高速服务区清扫机器人自主导航方法

权利要求书

1.一种高速服务区清扫机器人，其特征在于：包括清扫模块、图像采集模块、行走模块和处理器，所述处理器分别于清扫模块、图像采集模块和行走模块连接，通过云端的停车信息和图像采集模块来制定清扫路线图，通过行走机构驱动机器人移动，通过清扫机构完成机器人所经过区域的清扫。

2.根据权利要求1所述的一种高速服务区清扫机器人，其特征在于：所述清扫模块包括有清扫机构、吸尘机构、拖地机构和喷水机构，通过清扫模块将地面上方较大的杂物进行清理后，通过吸尘装置将地面的灰尘吸入后放置在灰尘袋内储存，在通过拖地装置将前述经过清扫和吸尘的地面进行拖动，最后在清扫机器人的尾部设置有喷水机构。

3.根据权利要求1所述的一种高速服务区清扫机器人，其特征在于：所述图像采集模块包括有毫米波雷达、红外测距和摄像头，其中毫米波雷达是进行测距使用的，所述红外测距可以进行距离测量的同时可以对障碍物的温度进行测量，所述摄像头将控制程序无法识别的情况通过图像采集到人工控制中心进行人工识别和控制。

4.一种高速服务区清扫机器人自主导航方法，其特征在于：操作步骤如下：

步骤一、接受清扫指令，处理器根据停车的位置信息规划清扫路线；

步骤二、清扫机器人从初始点出发，通过控制器驱动行走机构进行路线行进，与此同时，打开清扫模块进行清扫；

步骤三、通过超声波距离传感器对行进方向以及侧边区域进行定期扫描，若扫描障碍物距离小于设定值，控制行走装置减速或停机，并开启摄像头；

步骤四、根据摄像头对障碍物的尺寸进行扫描并上传处理器，判断是否需要绕行，若无需绕行需要需要绕行，继续按照原定的路线进行清扫；

步骤五、如果障碍物识别需要绕行，结合现有的路线给出绕行的新的路线方案之后驱动行走模块按照新的绕线路线进行行走清扫；

步骤六、控制行走装置按照新的清扫路线方案继续行走至完成全部清扫任务后回到起始点进行充电和维护。

5.根据权利要求4所述的一种高速服务区清扫机器人自主导航方法，其特征在于：步骤一中，首先服务区内停放的车辆将位置精确的发送到控制中心，根据上述信息和服务区的地图相结合指定原有的地图，是后续清扫的路线图基础。

6.根据权利要求4所述的一种高速服务区清扫机器人自主导航方法，其特征在于：步骤四中障碍物判断是的通过将障碍物的信息采集后与数据库进行对比后判断，当无法识别时通过摄像头采集视频图像进行人工识别和判断。

7.根据权利要求4所述的一种高速服务区清扫机器人自主导航方法，其特征在于：步骤六中的维护包括常规的机器检查、灰尘袋清理以及水箱加水。