[发明专利]外骨骼机器人腰部调节及旋转机构

权利要求书

1.一种外骨骼机器人腰部调节及旋转机构，包括机器人腰部和腿部固定杆(1)，其特征在于：所述机器人腰部与腿部固定杆(1)通过旋转补偿组件连接；

所述旋转补偿组件包括安装板(2)，所述安装板(2)安装在机器人腰部，所述腿部固定杆(1)转动安装在安装板(2)上，所述腿部固定杆(1)上同轴安装有补偿块(3)，所述安装板(2)上固定安装有第一限位块(4)和第二限位块(5)，所述第一限位块(4)设置在补偿块(3)顺时针旋转方向上，用于限制补偿块(3)顺时针转动，所述第一限位块(4)与补偿块(3)间隔设置；所述第二限位块(5)设置在补偿块(3)逆时针旋转方向上，用于限制补偿块(3)逆时针转动，所述第二限位块(5)与补偿块(3)间隔设置。

2.如权利要求1所述的外骨骼机器人腰部调节及旋转机构，其特征在于：所述补偿块(3)包括圆柱体(3-1)和两个扇形块(3-2)，所述圆柱体(3-1)同轴安装在腿部固定杆(1)上，所述两个扇形块(3-2)沿圆柱体(3-1)的中心轴线圆周均布，所述两个扇形块(3-2)的圆心均与圆柱体(3-1)的圆心重合，所述两个扇形块(3-2)的外半径大于圆柱体(3-1)的半径，所述两个扇形块(3-2)之间形成第一扇形开口(3-3)和第二扇形开口(3-4)，所述第一限位块(4)插设在第一扇形开口(3-3)内，所述第一限位块(4)为扇形块，所述第一限位块(4)的圆心与圆柱体(3-1)的圆心重合，所述第一限位块(4)的角度小于第一扇形开口(3-3)的角度；所述第二限位块(5)插设在第二扇形开口(3-4)内，所述第二限位块(5)为扇形块，所述第二限位块(5)的圆心与圆柱体(3-1)的圆心重合，所述第二限位块(5)的角度小于第二扇形开口(3-4)的角度。

3.如权利要求2所述的外骨骼机器人腰部调节及旋转机构，其特征在于：所述补偿块(3)中的两个扇形块(3-2)完全相同，所述第一限位块(4)和第二限位块(5)完全相同。

4.如权利要求2所述的外骨骼机器人腰部调节及旋转机构，其特征在于：所述补偿块(3)中的圆柱体(3-1)可拆卸安装在腿部固定杆(1)上。

5.如权利要求2所述的外骨骼机器人腰部调节及旋转机构，其特征在于：还包括安装柱(6)和安装罩(7)，所述安装罩(7)固定安装在安装板(2)上，所述安装柱(6)固定安装在安装罩(7)内，所述安装柱(6)与补偿块(3)中的圆柱体(3-1)同轴设置，所述第一限位块(4)和第二限位块(5)均固定安装在安装柱(6)的端面，所述第一限位块(4)和第二限位块(5)关于圆柱体(3-1)的中心轴线呈中心对称设置。

6.如权利要求1所述的外骨骼机器人腰部调节及旋转机构，其特征在于：所述机器人腰部包括腰部安装座(8)、压块(9)和调节螺母(10)，所述腰部安装座(8)上开设有导轨(8-1)，所述安装板(2)滑动设置在导轨(8-1)内，所述安装板(2)上开设有导向通孔(2-1)，所述腰部安装座(8)上固定安装有螺杆(11)，所述螺杆(11)依次穿过导向通孔(2-1)和压块(9)后与调节螺母(10)螺纹连接，所述调节螺母(10)压迫压块(9)与安装板(2)接触设置。

7.如权利要求6所述的外骨骼机器人腰部调节及旋转机构，其特征在于：所述腰部安装座(8)上固定安装有上挡块(12)和下挡块(13)，所述上挡块(12)和下挡块(13)分别位于压块(9)的两侧，且与压块(9)接触设置。

8.如权利要求1所述的外骨骼机器人腰部调节及旋转机构，其特征在于：所述腿部固定杆(1)上滑动安装有腿部安装块(14)，所述腿部安装块(14)上开设有调节开口(14-1)和螺纹孔，所述螺纹孔垂直贯穿调节开口(14-1)，所述螺纹孔内螺纹安装有调节螺钉(15)。