[发明专利]一种基于姿态角超声引导穿刺导航系统及方法

权利要求书

1.一种基于姿态角超声引导穿刺导航系统，其包含：电脑(或移动智能终端)、基准架(1)、探头姿态角传感器(2)、穿刺针姿态角传感器(3)、穿刺针(4)。

2.根据权利要求1所述的基准架(1)，其特征是：基准架(1)基底面与探头侧面下缘外形吻合；基准架(1)固定于超声探头(5)上；基准架(1)正面具有可供穿刺针固定(或贴靠)的穿刺针卡位(12)；基准架(1)的形态可以是长方形，也可以是其它形态；基准架(1)的数量可以是一个，也可以是探头两侧各一个。

3.根据权利要求1所述的探头姿态角传感器(2)，其特征是：探头姿态角传感器(2)固定于超声探头(5)上。

4.根据权利要求1所述的穿刺针姿态角传感器(3)，其特征是：穿刺针姿态角传感器(3)固定于穿刺针(4)上。

5.根据权利要求1所述的穿刺针(4)，其特征是：穿刺针固定(或贴靠)于基准架穿刺针卡位(12)上，穿刺针(4)中轴线与超声探头(5)形成一个以基准架穿刺针卡位为中心的各个方向可以偏转的关节。

6.一种基于姿态角超声引导穿刺导航方法，其包含：

a)将基准架(1)固定于超声探头上，将穿刺针(4)固定(或贴靠)于基准架(1)穿刺针卡位上；

b)获取实时超声图像及图像分辨率信息，并将超声图像实时传输到电脑(或移动智能终端)并显示；

c)通过探头姿态角传感器(2)动态获取超声探头姿态角参数，通过穿刺针姿态角传感器(3)动态获取穿刺针姿态角参数，以基准架穿刺针卡位中心点为顶点计算穿刺针中轴线相对于超声探头基准轴线的动态空间偏转角度值；

d)在超声图像上，以虚拟超声探头基准轴线(11)为中心线，以虚拟基准架穿刺针卡位(8)为中心点，将穿刺导航路径(7)按c)中计算的动态空间偏转角度值动态显示在屏幕上。

e)在超声图像上找到需要穿刺的目标，调整穿刺针(4)方向，使穿刺导航路径通过穿刺目标且穿刺导航路径在超声图像平面上，操作医生按穿刺针中心轴方向推进穿刺针同时通过超声图像针尖影像监察达到穿刺目标。