[发明专利]一种飞行驾驶方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种飞行驾驶方法、装置、设备和存储介质，用于在民航飞机驾驶舱环境下由唯一主驾驶人员与副驾驶机器人配合对飞机进行控制，本发明实施例涉及一种提升机组运行效率和实现单一飞行员驾驶的设计方法，提供了面向驾驶舱多目标复杂环境约束下提升民航运行智能化程度和机组运行效率的设计方法，详述了以非侵入方式安装在驾驶舱内部的人机共同驾驶系统的总体设计、功能定义与接口数据关系，满足在不改变驾驶舱现有布局的基础上，人机功能分配和人机交互策略研究内容，属于智能飞行系统领域。

技术领域

本发明实施例涉及航空飞机控制技术领域，尤其涉及一种飞行驾驶方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在民用飞机领域，驾驶舱操纵机组人员一般由正、副驾驶两人组成，通常由左边的机长完成起飞和着陆阶段的关键动作，副驾驶帮助完成检查单，以及检查各仪表设备是否正常，及协助收放襟翼以及起落架。正副驾驶是对称的，两边的操纵机构基本一致，控制油门的手柄在中间，两个人均可控制。机长除了驾驶飞机外，还是飞行途中的管理者，这项职责通常是在机长不控制飞行的时间里进行，特别是在发生紧急情况时。在副驾驶控制飞行时，机长可以接收来自副驾、乘务员、调度员和空中交通指挥员的信息，依此来决策事务，确保飞行顺利。机组驾驶人员负责飞行具体任务制定、各种阶段飞行操控、仪器仪表监控等，承担着比较繁重的驾驶任务，因此机组驾驶人员体力消耗比较大。尤其在长途飞行中，由于人的身体自然生理条件限制，很难保证长时间的专注注意力，因而飞行途中缺乏长期有效的驾驶监控与辅助。随着近年来智能飞行和单人驾驶概念的提出，人机共驾系统在民航飞行领域的应用和实践被重视，即用机器人代替副驾驶的位置，从而在维持现有民航驾驶舱双人制机组基本构型不变的基础上，增强民机运行的智能化程度、减轻驾驶员的飞行操作负担，提升飞行效率的同时，提高飞机安全性能。

目前已存在依靠协作机器人代替副驾驶员的方案，如极光科学飞行公司实现了面向现役双人机组飞机(B737)的单一飞行员驾驶系统的实现。该系统具备与人类驾驶员的指令交互功能，可以依靠前期设置的点位信息与路径规划，引导机器人自动化系统完成在确定驾驶舱环境下的标准下降流程操作执行，实现副驾驶(机组自动化系统)完成在紧急情况下的自主下降操作流程实现。

但是，现有的人机共驾方案主要集中满足实现飞行驾驶操作自动化基础上的机组自动化系统的设计方法和总体架构，并未指出在现有方案的前提下，如何实现有效的人(主驾驶飞行员)-机(副驾驶机器人)协同驾驶操作，以实现驾驶行为的综合高效和安全运行。并且在现有的人机共驾架构中，只是单纯的对副驾驶机器人的操作进行固化设置，但是机器人在驾驶舱内的运动存在对驾驶舱安全造成一定隐患的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种飞行驾驶方法、装置、设备和存储介质，通过对副驾驶机器人对飞机驾驶舱环境中的目标操作对象的操作过程进行约束，提高了面向驾驶舱多目标复杂环境下机组的安全运行效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行驾驶方法，用于在飞机驾驶舱环境下由唯一主驾驶人员与副驾驶机器人配合对飞机进行控制，包括：

确定副驾驶机器人待操作的目标操作对象；

控制所述副驾驶机器人移动至所述目标操作对象所在控制面板区域的粗定位点；其中，所述目标操作对象的粗定位点根据全局图像采集器采集的驾驶舱的深度图像确定；

控制所述副驾驶机器人上局部图像采集器在所述粗定位点处采集局部图像，并根据局部图像特征确定所述目标操作对象的精准定位点；

控制所述副驾驶机器人根据所述目标操作对象的精准定位点，操作所述目标操作对象。

第二方面，本发明实施例还提供了一种飞行驾驶装置，用于在飞机驾驶舱环境下由唯一主驾驶人员与副驾驶机器人配合对飞机进行控制，包括：

目标操作对象确定模块，用于确定副驾驶机器人待操作的目标操作对象；