[发明专利]一种无人驾驶碰撞目标平台车的车速控制方法及系统

权利要求书

1.一种无人驾驶碰撞目标平台车的车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，接收目标平台车预定车速轨迹信息；

S2，根据所述预定车速轨迹信息计算所述目标平台车车速变化所需要的驱动力或者制动力；所述目标平台车车速变化所需要的驱动力或者制动力计算公式为：

其中， V_t为t时刻所述目标平台车车速，V_t+1为t+1时刻所述目标平台车车速；m为所述目标平台车的质量，g为重力加速度，f为地面的滚动阻力系数，C_D为所述目标平台车的风阻系数，A为所述目标平台车的迎风面积，为空气的密度，δ为所述目标平台车的旋转质量转换系数，△t为控制采样的时间步长；

S3，根据所述驱动力或者制动力值，对所述目标平台车双电机的工作状态控制模式进行单独控制，输出对应的转矩、转速以及对制动力的协调控制；

所述S3步骤中，所述控制模式包括: 转矩控制模式、调速控制模式；

所述步骤S3具体包括：

当 ≤F≤时，所述目标平台车处于前进状态；其中T_max为电机的峰值转矩，取正值；i为所述电机到车轮的传动比，r（m）为车轮半径；所述控制模式为调速控制模式和转矩控制模式；

当＜F＜时，所述目标平台车处于减速制动状态；所述控制模式为调速控制模式和转矩控制模式；

当F≤时，所述目标平台车处于减速制动状态；所述控制模式均为转矩控制模式；所述目标平台车给出制动力转矩为F++，其中，，都是系数，需实验标定，是车速差，即实际车速和目标平台车车速之间的差值。

2.根据权利要求 1所述的一种无人驾驶碰撞目标平台车的车速控制方法，其特征在于，所述目标平台车倒车车速控制过程中，电机旋转方向相反，所述控制模式相同。

3.一种无人驾驶碰撞目标平台车的车速控制系统，其特征在于，包括：

车辆控制器，接收目标平台车预定车速轨迹信息；

根据所述预定车速轨迹信息计算所述目标平台车车速变化所需要的驱动力或者制动力；所述目标平台车车速变化所需要的驱动力或者制动力计算公式为：

其中， V_t为t时刻所述目标平台车车速，V_t+1为t+1时刻所述目标平台车车速；m为所述目标平台车的质量，g为重力加速度，f为地面的滚动阻力系数，C_D为所述目标平台车的风阻系数，A为所述目标平台车的迎风面积，为空气的密度，δ为所述目标平台车的旋转质量转换系数，△t为控制采样的时间步长；

电机控制器，根据所述驱动力或者制动力值，对所述目标平台车双电机的工作状态控制模式进行单独控制，输出对应的转矩、转速；制动控制器根据所述驱动力或者制动力值，对制动力协调控制；

所述电机控制器中对双电机的工作状态控制模式包括: 转矩控制模式、调速控制模式；

电机控制器具体包括：

当 ≤F≤时，所述目标平台车处于前进状态；其中T_max为电机的峰值转矩，取正值；i为所述电机到车轮的传动比，r（m）为车轮半径；所述控制模式为调速控制模式和转矩控制模式；

当＜F＜时，所述目标平台车处于减速制动状态；所述控制模式为调速控制模式和转矩控制模式；

当F≤时，所述目标平台车处于减速制动状态；所述控制模式均为转矩控制模式；所述目标平台车给出制动力转矩为F++，其中，，都是系数，需实验标定，是车速差，即实际车速和目标平台车车速之间的差值。

4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶碰撞目标平台车的车速控制系统，其特征在于，所述目标平台车倒车车速控制过程中，电机旋转方向相反，所述控制模式相同。