[发明专利]一种基于ROS系统的多机器人通讯方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于ROS系统的多机器人通讯方法及装置，应用于多机器人系统中信息发送端，在当前ROS系统中订阅要发送的话题；调用话题的回调函数生成发送话题序列号；其中，发送话题序列号由信息发送端编号、信息接收端编号、话题编号和发送次数编号构成；根据发送话题序列号生成数据包；其中，数据包包括当前ROS系统时间、发送话题序列号、话题类型和话题内容；将数据包发送至信息接收端；本发明可以有效地实现在多机器人通讯系统中实现消息的准确发送及接收，通过在话题序列号中增加话题发送次数和信息接收端编号，避免消息传输的准确性，减少通讯系统的信息传输错误。

【技术领域】

本发明属于机器人通讯技术领域，尤其涉及一种基于ROS系统的多机器人通讯方法及装置。

【背景技术】

机器人是自动执行工作的及其装置，随着机器人领域的发展，机器人可以为人们干的事情越来越多。ROS系统是一种机器人的管理系统，通常在单个机器人上进行应用，使用一个数据管理器对数据进行管理。

近年来，机器人的应用领域从单个机器人在单一环境下的应用逐渐发展到多机器人在多场景环境下应用。这就要求管理人员必须统筹规划各个机器人的工作内容，当机器人的数量较多时，这项工作会越来越复杂，需要消耗大量的人力资源去管理机器人。随之出现的是基于局域网的多机通讯方法，但是，随着机器人的传感器和执行器的增加，机器人所产生和执行控制的数据量大幅增加，各种信息数量庞大，经常会出现信息错误或者其他未知错误。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种基于ROS系统的多机器人通讯方法及装置，以实现多机器人系统中各个机器人之间或者机器人与控制终端之间的实时通讯。

本发明采用以下技术方案：一种基于ROS系统的多机器人通讯方法，应用于多机器人系统中信息发送端，具体包括以下步骤：

在当前ROS系统中订阅要发送的话题；

调用话题的回调函数生成发送话题序列号；其中，发送话题序列号由信息发送端编号、信息接收端编号、话题编号和发送次数编号构成；

根据发送话题序列号生成数据包；其中，数据包包括当前ROS系统时间、发送话题序列号、话题类型和话题内容；

将数据包发送至信息接收端。

进一步地，将数据包发出包括：

将数据包通过预先指定的端口发送至信息接收端；其中，预先指定的端口为多机器人系统中控制终端为当前信息发送端中的话题分配的空闲上行端口。

进一步地，将数据包通过预先指定的端口发送至信息接收端后还包括：

接收返回信息；其中，返回信息为信息接收端对数据包解析并得到正确信息后发出的返回信息。

进一步地，将数据包通过预先指定的端口发送至信息接收端后还包括：

当未在预定时间内接收到返回信息时，重复发送数据包，直至接收到返回信息。

本发明的另一种技术方案：一种基于ROS系统的多机器人通讯装置，应用于多机器人系统中信息发送端，具体包括以下步骤：

订阅模块，用于在当前ROS系统中订阅要发送的话题；

调用模块，用于调用话题的回调函数生成发送话题序列号；其中，发送话题序列号由信息发送端编号、信息接收端编号、话题编号和发送次数编号构成；

生成模块，用于根据发送话题序列号生成数据包；其中，数据包包括当前ROS系统时间、发送话题序列号、话题类型和话题内容；

发送模块，用于将数据包发送至信息接收端。

本发明的再一种技术方案：一种基于ROS系统的多机器人通讯方法，应用于多机器人系统中信息接收端，具体包括以下步骤：