[发明专利]基于海上油气田设备设施的无人机倾斜摄影方法

说明书

本申请公开了一种基于海上油气田设备设施的无人机倾斜摄影方法，该方法包括：获取针对海洋石油平台的无人机摄影航线；控制所述无人机沿着所述无人机摄影航线航飞，实时获取所述无人机的航高信息；根据实时获取的航高信息、航向重叠率、镜头焦距和拍照间隔信息，动态计算出当前的最优飞行速度和曝光间距；控制所述无人机保持所述最优飞行速度和所述曝光间距，进行航拍摄影作业。本申请提供的基于海上油气田设备设施的无人机倾斜摄影方法，能最大化地获取影像数据，能够对海洋石油平台进行全方位的摄影，充分采集海洋石油平台的空间信息，能够很好地满足实际应用的需要。

技术领域

本申请涉及无人机摄影技术领域，具体涉及一种基于海上油气田设备设施的无人机倾斜摄影方法。

背景技术

随着全世界对能源的需求越来越大，人类把目光转向海洋石油开发。海洋石油平台是高出海面且具有水平台面的一种供石油开采设备在海上进行石油开采用的建筑物，是海上油气勘探开发不可缺少的手段。通过无人机针对海洋石油平台进行全方位的航拍摄影以便获取海洋石油平台的各种数据是维护海洋石油平台的必要技术手段。然而，现有技术中，对海洋石油平台进行无人机摄影的技术方案，无法实现对海洋石油平台的全方位摄影，无法充分采集海洋石油平台的空间信息，不能满足实际应用的需要。

发明内容

本申请的目的是提供一种基于海上油气田设备设施的无人机倾斜摄影方法。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种基于海上油气田设备设施的无人机倾斜摄影方法，包括：

获取针对海洋石油平台的无人机摄影航线；

控制所述无人机沿着所述无人机摄影航线航飞，实时获取所述无人机的航高信息；

根据实时获取的航高信息、航向重叠率、镜头焦距和拍照间隔信息，动态计算出当前的最优飞行速度和曝光间距；

控制所述无人机保持所述最优飞行速度和所述曝光间距，进行航拍摄影作业。

进一步地，所述获取针对海洋石油平台的无人机摄影航线，包括：

将所述海洋石油平台所在区域划分为多个子区域；

分别穷举多个所述子区域的航拍顺序以及各个所述子区域内的航点序列；

根据所述子区域的航拍顺序以及所述子区域内的航点序列进行航线规划，获得所述海洋石油平台所在区域的全部航线；

将所述全部航线中总航程满足预设约束条件的航线确定为无人机摄影航线。

进一步地，所述根据所述子区域的航拍顺序以及所述子区域内的航点序列进行航线规划，获得所述海洋石油平台所在区域的全部航线，包括：

按照所述子区域的作业顺序，对所述子区域内的航点序列进行排列，获得所述海洋石油平台所在区域的航点序列集；

按照所述航点序列集中的各个航点序列进行航线规划，生成所述海洋石油平台所在区域的全部航线。

进一步地，所述控制所述无人机沿着所述无人机摄影航线航飞，实时获取所述无人机的航高信息，包括：

通过激光传感器高速扫描得到点云数据，再利用所述点云数据拟合成一个地形平面，从而获取航高信息。

进一步地，所述动态计算出当前的最优飞行速度的计算公式为

uv＝(hor*w*ht)/(f*s)，其中hor为所述航向重叠率，w为已知长度，ht为所述航高信息，f为所述镜头焦距，s为所述拍照间隔信息。