[发明专利]水下定位方法及水下电子设备

权利要求书

1.一种水下定位方法，其特征在于，所述方法执行于主设备中，包括：

向从设备广播问讯信号，并标记发射时间戳及记录自身的轨迹状态；

接收各从设备回复的应答信号，根据从设备应答信号的时间戳和本地发送问讯信号时间戳的时延计算各从设备和主设备间的斜距{x₁，x₂，...x_i，...x_n}，其中，n为从设备数量；

获取自身的深度信息，以及根据从设备的应答信号获取各从设备的深度信息，并计算主设备与各从设备的深度差{Δh₁，Δh₂...，Δh_i，...，Δh_n}；

根据主设备到各从设备的水平角度、所述斜距距离x_i及所述主从设备深度差Δh_i得到从设备在主设备建立球坐标系的坐标位置，以及将自身接收的不同从设备信号到达时间点时主设备的运动轨迹带入坐标系中以修正各从设备的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向从设备广播问讯信号标记发射时间戳的步骤包括：

在广播问讯信号时主设备开始通过自身的陀螺仪采集信息，所述信息用于计算主设备位置变化，同时记录时间戳。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

从设备接收到主设备的问讯信号后记录时间戳，根据自身的从设备标号进行相应的延时依次回复应答信号，各从设备在回复应答信号的同时开始记录自身运动状态。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从设备接收到主设备的问讯信号后记录下时间戳，根据自身的从设备标号进行相应的延时依次回复应答信号的步骤包括：

从设备接收到主设备的问讯信号后记录下时间戳集合{t_sq1，t_sq2，...，t_sqi...，t_sqn}，根据自身的从设备标号进行相应的延时集合{t_Δ1，t_Δ2，...，t_Δi，...，t_Δn}，依次在时间t_sai＝t_sqi+t_Δi回复应答信号。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述各从设备在回复应答信号的同时开始记录自身运动的轨迹步骤包括：

各从设备通过自身的深度传感器采集各自的深度信息{h₁，h₂，...，h_i，...，h_n}，并回复给主设备，各从设备在回复应答信号的同时开始采集陀螺仪的信息，用于计算从设备位置变化。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据从设备应答信号的时间戳和本地发送问讯信号时间戳的时延计算各从设备和主设备间的斜距距离步骤包括：

主设备接收各从设备的应答信号并记录时间戳{t_ha1，t_ha2，...，t_hai，...，t_han}，根据本地发送问讯信号时间戳t_hq计算斜距距离其中c为水中的声速。