[发明专利]起重机作业保护方法、装置、系统和起重机

权利要求书

1.一种起重机作业保护方法，包括：

根据起重机的作业轨迹，预测所述起重机将要执行的动作；

根据所述起重机的实时工况数据，确定预存的起重机性能数据中，与所述起重机将要执行的动作关联的性能数据；

根据所述关联的性能数据，预测所述起重机的性能；

在所述起重机的作业性能达到预测的性能的情况下，执行保护操作。

2.根据权利要求1所述的起重机作业保护方法，其中，所述根据所述起重机的实时工况数据，确定预存的起重机性能数据中，与所述起重机将要执行的动作关联的性能数据包括：

根据所述起重机的工况设置数据和预存的起重机性能数据，确定第一关联性能表；

根据所述起重机的实时工况数据和预测的所述起重机将要执行的动作，确定所述关联性能表中的第一关联性能区域，作为与所述起重机将要执行的动作关联的性能数据。

3.根据权利要求1所述的起重机作业保护方法，其中，所述根据所述关联的性能数据，预测所述起重机的性能包括：

对所述关联的性能数据进行插值或拟合，获得预测的所述起重机的性能。

4.根据权利要求1所述的起重机作业保护方法，其中，所述作业轨迹包括变幅作业运动轨迹、回转作业运动轨迹、或者伸缩作业运动轨迹中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的起重机作业保护方法，其中，所述保护操作包括限制起重机的动作、减速或输出报警信号中的至少一种。

6.根据权利要求1所述的起重机作业保护方法，还包括：

将预测的所述起重机的性能输出给所述起重机的人机交互模块。

7.根据权利要求1所述的起重机作业保护方法，还包括：

根据输入的所述起重机的工况的设置数据，确定所述预存的起重机性能数据中，与所述工况的设置数据关联的性能数据，其中，所述关联性能信息包括所述工况的幅度的极值、臂长的极值、重量的极值；

根据所述与所述工况的设置数据关联的性能数据、以及所述起重机的结构参数数据，确定所述起重机在所述工况下的高度极值或角度极值中的至少一种；

将确定的至少一种极值输出给所述起重机的人机交互模块。

8.根据权利要求7所述的起重机作业保护方法，其中，所述根据输入的所述起重机的工况的设置数据，确定所述预存的起重机性能数据中，与所述工况的设置数据关联的性能数据包括：

根据输入的所述起重机的工况设置数据和预存的起重机性能数据，确定第二关联性能表；

根据所述起重机的当前状态数据，确定所述关联性能表中的第二关联性能区域，作为与所述工况的设置数据关联的性能数据。

9.根据权利要求7或8所述的起重机作业保护方法，其中，所述起重机的性能包括吊重、幅度、回转角度、臂长等性能中的至少一种。

10.一种起重机作业保护装置，包括：

动作预测模块，被配置为根据起重机的作业轨迹，预测所述起重机将要执行的动作；

关联数据确定模块，被配置为根据所述起重机的实时工况数据，确定预存的起重机性能数据中，与所述起重机将要执行的动作关联的性能数据；

性能预测模块，被配置为根据所述关联的性能数据，预测所述起重机的性能；

保护模块，被配置为在所述起重机的作业性能达到预测的性能的情况下，执行保护操作。